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agv運(yùn)輸車(chē)

車(chē)載控制系統(tǒng)

agv車(chē)載控制系統(tǒng)（onboard system），即agv單機(jī)控制系統(tǒng)，在收到上位系統(tǒng)的指令后，負(fù)責(zé)agv單機(jī)的導(dǎo)航，導(dǎo)引，路徑選擇，車(chē)輛驅(qū)動(dòng)，裝卸操作等功能。

路徑選擇（searching）：agv單機(jī)根據(jù)上位系統(tǒng)的指令，通過(guò)計(jì)算，預(yù)先選擇即將運(yùn)行的路徑，并將結(jié)果報(bào)送上位控制系統(tǒng)，能否運(yùn)行由上位系統(tǒng)根據(jù)其它agv所在的位置統(tǒng)一調(diào)配。agv單機(jī)行走的路徑是根據(jù)實(shí)際工作條件設(shè)計(jì)的，agv運(yùn)輸車(chē)廠(chǎng)家，它有若干“段”（segment）組成。每一“段”都指明了該段的起始點(diǎn)、終止點(diǎn)，以及agv在該段的行駛速度和轉(zhuǎn)向等信息。

車(chē)輛驅(qū)動(dòng)（driving）：agv單機(jī)根據(jù)導(dǎo)引（guidance）的計(jì)算結(jié)果和路徑選擇信息，通過(guò)伺服器件控制車(chē)輛運(yùn)行。

agv運(yùn)輸車(chē)

搬運(yùn)機(jī)器人

一般而言，通道寬度設(shè)計(jì)有以下幾個(gè)原則：

單向通道寬度：在搬運(yùn)物料的外邊緣兩側(cè)各預(yù)留100-150mm的寬度。（比如：叉車(chē)搬運(yùn)的搬運(yùn)托盤(pán)后，agv運(yùn)輸車(chē)，寬度的尺寸是1200mm，所以單向通道的寬度至少預(yù)留1500mm）。

直角轉(zhuǎn)彎通道寬度，根據(jù)車(chē)體的長(zhǎng)度和寬度確定，一般智能搬運(yùn)機(jī)器人的參數(shù)會(huì)有相關(guān)要求，參考這個(gè)要求即可。

上下料機(jī)臺(tái)對(duì)接空間，這個(gè)與對(duì)接形式和車(chē)型導(dǎo)航定位形式相關(guān)。

新廠(chǎng)房在設(shè)計(jì)階段就已經(jīng)在考慮導(dǎo)入智能搬運(yùn)機(jī)器人，建議物流通道規(guī)劃預(yù)留雙向物流運(yùn)輸通道和人工行走通道，做到人車(chē)分流。這樣可以有效的-物流的效率和物流安全。

agv運(yùn)輸車(chē)

agv之所以能夠?qū)崿F(xiàn)無(wú)人駕駛，導(dǎo)航和導(dǎo)引對(duì)其起到了-的作用，隨著技術(shù)的發(fā)展，目前能夠用于agv的導(dǎo)航/導(dǎo)引技術(shù)主要有：

電磁導(dǎo)引（wire guidance）

電磁導(dǎo)引是較為傳統(tǒng)的導(dǎo)引方式之一，目前仍被許多系統(tǒng)采用，它是在agv的行駛路徑上埋設(shè)金屬線(xiàn)，并在金屬線(xiàn)加載導(dǎo)引頻率，agv運(yùn)輸車(chē)，通過(guò)對(duì)導(dǎo)引頻率的識(shí)別來(lái)實(shí)現(xiàn)agv的導(dǎo)引。其主要優(yōu)點(diǎn)是引線(xiàn)隱蔽，不易污染和破損，agv運(yùn)輸車(chē)報(bào)價(jià)，導(dǎo)引原理簡(jiǎn)單而-，便于控制和通訊，對(duì)聲光無(wú)干擾，制造成本較低。缺點(diǎn)是路徑難以更改擴(kuò)展，對(duì)復(fù)雜路徑的局限性大。

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