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功能模塊設(shè)計(jì)編輯本模塊可分為如下3個(gè)部分：· 單片機(jī)系統(tǒng)：控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)；· -電路：pic單片機(jī)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的接口電路；· pic程序：編寫(xiě)單片機(jī)控制步進(jìn)電功機(jī)的接口程序，實(shí)現(xiàn)三角波信號(hào)的輸出功能。（1）步進(jìn)電動(dòng)機(jī)與單片機(jī)的接口。單片機(jī)是性能極1佳的控制處理器，步進(jìn)電機(jī)批發(fā)，在控制步進(jìn)電機(jī)工作時(shí)，步進(jìn)電機(jī)廠家，接口部件必須要有下列功能。
步距角：對(duì)應(yīng)一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)的角位移用θ表示。θ=360度/（轉(zhuǎn)子齒數(shù)*運(yùn)行拍數(shù)），以常規(guī)二、四相，武漢步進(jìn)電機(jī)，轉(zhuǎn)子齒為50齒電機(jī)為例。四拍運(yùn)行時(shí)步距角為θ=360度/（50*4）=1.8度（俗稱整步），八拍運(yùn)行時(shí)步距角為θ=360度/（50*8）=0.9度（俗稱半步）。4、定位轉(zhuǎn)矩：電機(jī)在不通電狀態(tài)下，電機(jī)轉(zhuǎn)子自身的鎖定力矩（由磁場(chǎng)齒形的諧波以及機(jī)械誤差造成的）。
推導(dǎo)出了二相混合式步進(jìn)電機(jī) d-q 軸數(shù)學(xué)模型，以轉(zhuǎn)子永磁磁鏈為定向坐標(biāo)系，令直軸電流 id =0 ，步進(jìn)電機(jī)供應(yīng)，電動(dòng)機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩與 i q 成正比，用pc 機(jī)實(shí)現(xiàn)了矢量控制系統(tǒng) 。系統(tǒng)中使用傳感器檢測(cè)電機(jī)的繞組電流和轉(zhuǎn)自位置，用 pwm 方式控制電機(jī)繞組電流。文獻(xiàn)推導(dǎo)出基于磁網(wǎng)絡(luò)的二相混合式步進(jìn)電機(jī)模型，給出了其矢量控制位置伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu) ，采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型參考自適應(yīng)控制策略對(duì)系統(tǒng)中的不確定因素進(jìn)行實(shí)時(shí)補(bǔ)償，通過(guò)1大轉(zhuǎn)矩/電流矢量控制實(shí)現(xiàn)電機(jī)的控制。
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