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功能模塊設(shè)計(jì)編輯本模塊可分為如下3個(gè)部分:· 單片機(jī)系統(tǒng):控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī);· -電路:pic單片機(jī)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的接口電路;· pic程序:編寫(xiě)單片機(jī)控制步進(jìn)電功機(jī)的接口程序,實(shí)現(xiàn)三角波信號(hào)的輸出功能。(1)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)與單片機(jī)的接口。單片機(jī)是性能極1佳的控制處理器,步進(jìn)電機(jī)批發(fā),在控制步進(jìn)電機(jī)工作時(shí),步進(jìn)電機(jī)廠家,接口部件必須要有下列功能。
步距角:對(duì)應(yīng)一個(gè)脈沖信號(hào),電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)的角位移用θ表示。θ=360度/(轉(zhuǎn)子齒數(shù)*運(yùn)行拍數(shù)),以常規(guī)二、四相,武漢步進(jìn)電機(jī),轉(zhuǎn)子齒為50齒電機(jī)為例。四拍運(yùn)行時(shí)步距角為θ=360度/(50*4)=1.8度(俗稱整步),八拍運(yùn)行時(shí)步距角為θ=360度/(50*8)=0.9度(俗稱半步)。4、定位轉(zhuǎn)矩:電機(jī)在不通電狀態(tài)下,電機(jī)轉(zhuǎn)子自身的鎖定力矩(由磁場(chǎng)齒形的諧波以及機(jī)械誤差造成的)。
推導(dǎo)出了二相混合式步進(jìn)電機(jī) d-q 軸數(shù)學(xué)模型 ,以轉(zhuǎn)子永磁磁鏈為定向坐標(biāo)系 ,令直軸電流 id =0 ,步進(jìn)電機(jī)供應(yīng),電動(dòng)機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩與 i q 成正比 , 用pc 機(jī)實(shí)現(xiàn)了矢量控制系統(tǒng) 。系統(tǒng)中使用傳感器檢測(cè)電機(jī)的繞組電流和轉(zhuǎn)自位置 ,用 pwm 方式控制電機(jī)繞組電流 。文獻(xiàn)推導(dǎo)出基于磁網(wǎng)絡(luò)的二相混合式步進(jìn)電機(jī)模型 , 給出了其矢量控制位置伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu) ,采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型參考自適應(yīng)控制策略對(duì)系統(tǒng)中的不確定因素進(jìn)行實(shí)時(shí)補(bǔ)償 ,通過(guò)1大轉(zhuǎn)矩/電流矢量控制實(shí)現(xiàn)電機(jī)的控制 。
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