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水下機(jī)器人同步定位算法

同步定位與制圖(slam)算法被認(rèn)為是移動機(jī)器人生成真正全自主能力的-問題之一。對auv 而言，由航位推算引入的噪聲，或者模型不確定性，都將導(dǎo)致auv 的推位導(dǎo)航系統(tǒng)的定位誤差-間逐漸積累。又由于環(huán)境感知傳感器固定在auv 上，當(dāng)環(huán)境信息融入地圖中時，auv 的定位誤差也一并被引入，導(dǎo)致auv 航位推算和環(huán)境特征制圖位置的不確定性(由橢圓表示)越來越大。

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水下機(jī)器人

-、機(jī)電、計算機(jī)、自動化、傳感器等技術(shù)的迅速發(fā)展，使人類發(fā)明、研制-的海洋-裝備成為可能。水下機(jī)器人作為人類探索、開發(fā)水下的有力工具，正在水下工程、大洋科學(xué)考察等領(lǐng)域發(fā)揮著的作用。水下機(jī)器人一詞源于機(jī)器人學(xué)。在海洋工程領(lǐng)域，seascan mk2混合型水下機(jī)器人arv，也可將水下機(jī)器人稱為無人水下航行器(unmanned underwater vehicle，uuv)、無人水下運載器、無人潛水器、無人潛航器或者無人潛器等。

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水下機(jī)器人的廣泛應(yīng)用

海洋被稱為藍(lán)色寶庫，隨著陸地資源日漸貧乏，對海洋資源的開發(fā)和利用-重視，尤其是對深海礦藏進(jìn)行勘探和開采。囿于復(fù)雜-的水下條件，水下機(jī)器人發(fā)揮了重要作用。例如，加拿大nautilus minerals公司已-機(jī)器人前往巴布亞新幾內(nèi)亞附近的海底地區(qū)，找到豐富的銅和金礦藏。不僅面向海洋資源勘探開發(fā)，近年來，水下機(jī)器人在漁業(yè)環(huán)境監(jiān)測、潛水-等消費級市場也乘勢興起。水下機(jī)器人成為各國-和產(chǎn)業(yè)競逐的重要領(lǐng)域。

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