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2.堆垛機(jī)平滑調(diào)速的實(shí)現(xiàn)
通過(guò)plc采集到動(dòng)態(tài)運(yùn)行數(shù)據(jù)后,通過(guò)公式δl = lnid0可以計(jì)算出當(dāng)-地址id0與目的列地址ln的位移差δl。由于堆垛機(jī)的計(jì)算速度是由位移差計(jì)算得出,因此,計(jì)算速度是隨著位移差的變化而連續(xù)變化的,這樣就可以連續(xù)地控制堆垛機(jī)的運(yùn)行速度,并通過(guò)程序自動(dòng)進(jìn)行換速,從而實(shí)現(xiàn)堆垛機(jī)的平滑調(diào)速。
通常,堆垛機(jī)的大運(yùn)行速度受堆垛機(jī)機(jī)構(gòu)、電機(jī)性能、功率、負(fù)載及安全等方面的-,設(shè)有一個(gè)大限速值;堆垛機(jī)的小運(yùn)行速度受到負(fù)載與拖動(dòng)力矩等的影響,-堆垛機(jī)企業(yè),設(shè)有一個(gè)小速度-,否則低速時(shí)就無(wú)法拖動(dòng)和正常工作。
通過(guò)激光測(cè)距與定位技術(shù)在巷道堆垛機(jī)系統(tǒng)中的應(yīng)用,實(shí)現(xiàn)了堆垛機(jī)的認(rèn)址技術(shù),相比傳統(tǒng)的檢測(cè)片相對(duì)認(rèn)址技術(shù),不僅有效地提高了檢測(cè)速度和效率,還有效解決了計(jì)數(shù)與定位的精度與-性問(wèn)題。此外,還實(shí)現(xiàn)了測(cè)距、編址和調(diào)速的數(shù)字化,使庫(kù)臺(tái)和貨位地址變更、調(diào)速曲線優(yōu)化、起動(dòng)與制動(dòng)-化等易于實(shí)現(xiàn),從而-提升堆垛機(jī)的整機(jī)性能,-了堆垛機(jī)的定位精度、運(yùn)行平穩(wěn)性和運(yùn)動(dòng)噪音等關(guān)鍵參數(shù)。
(3)激光測(cè)距與定位的實(shí)現(xiàn)
通過(guò)plc程序?qū)σ陨蠑?shù)據(jù)的處理,實(shí)現(xiàn)堆垛機(jī)的認(rèn)址與定位。由于激光測(cè)距實(shí)現(xiàn)了認(rèn)址,實(shí)現(xiàn)了貨位設(shè)定的數(shù)字化,從而方便了貨位數(shù)據(jù)、出入庫(kù)臺(tái)位置、運(yùn)行速度值等的設(shè)置,易于實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)比較、計(jì)數(shù)、自動(dòng)換速及-定位等功能。
(3)激光測(cè)距與定位的實(shí)現(xiàn)
通過(guò)plc程序?qū)σ陨蠑?shù)據(jù)的處理,實(shí)現(xiàn)堆垛機(jī)的認(rèn)址與定位。由于激光測(cè)距實(shí)現(xiàn)了認(rèn)址,實(shí)現(xiàn)了貨位設(shè)定的數(shù)字化,從而方便了貨位數(shù)據(jù)、出入庫(kù)臺(tái)位置、運(yùn)行速度值等的設(shè)置,易于實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)比較、計(jì)數(shù)、自動(dòng)換速及-定位等功能。
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