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十、離散時間直接轉(zhuǎn)矩控制

離散時間直接轉(zhuǎn)矩控制使用離散時間的方法進(jìn)行異步電機(jī)的控制在文獻(xiàn)中已經(jīng)有了比較詳細(xì)的介紹，三相無刷直流電機(jī)，在文獻(xiàn)中，首把這種方法使用于直接轉(zhuǎn)矩控制，其基該方法如下：對由電機(jī)的基本電路模型得到的電壓方程和磁鏈方程進(jìn)行離散化如下：

a，b的定義對轉(zhuǎn)矩方程也進(jìn)行離散化，并把方程⑺代入其中，同時也把方程⑺代入到磁鏈的幅值平方表達(dá)式中去，利用離散的轉(zhuǎn)矩方程和離散的磁鏈幅值平方式可以求解出下一周期的的空間電壓矢量的增量δvsx和δvsy，永磁直流電機(jī)，代入以下方程可以得到轉(zhuǎn)矩和磁鏈無差拍控制的電壓矢量，并對其進(jìn)行了限幅：

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內(nèi)置脈沖編碼器：為了實現(xiàn)自動換刀以及剛性攻螺紋，電主軸內(nèi)置一脈沖編碼器，以實現(xiàn)準(zhǔn)確的相角控制以及與進(jìn)給的配合。

自動換刀裝置：為了應(yīng)用于加工中心，電主軸配備了自動換刀裝置，包括碟形簧、拉刀油缸等；

自動換刀裝置：為了應(yīng)用于加工中心，電主軸配備了自動換刀裝置，直流電機(jī)，包括碟形簧、拉刀油缸等；

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電主軸所融合的技術(shù)：

高速軸承技術(shù)：電主軸通常采用復(fù)合陶瓷軸承，耐磨耐熱，壽命是傳統(tǒng)軸承的幾倍；有時也采用電磁懸浮軸承或靜承，內(nèi)外圈不接觸，理論上壽命-；

高速電機(jī)技術(shù)：電主軸是電動機(jī)與主軸融合在一起的產(chǎn)物，電動機(jī)的轉(zhuǎn)子即為主軸的旋轉(zhuǎn)部分，理論上可以把電主軸看作一臺高速電動機(jī)。關(guān)鍵技術(shù)是高速度下的動平衡；

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