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微電子技術(shù)和計算機的發(fā)展推動著伺服控制技術(shù)的進步，控制系統(tǒng)的硬件系統(tǒng)越來越高速化、小型化、模塊化，功能也日趨-完善；而且，伺服控制技術(shù)是朝著更開放、模塊化的控制結(jié)構(gòu)的方向發(fā)展的，要求控制器算法實現(xiàn)簡單、控制接口靈活，針對不同的伺服控制對象時硬件系統(tǒng)不變 東莞望遠鏡供應(yīng)商，軟件系統(tǒng)也可以完成參數(shù)的自動調(diào)整。

在-大型望遠鏡伺服控制應(yīng)用場所，采用-光電編碼器作為主要反饋手段 東莞望遠鏡批發(fā)，主要有-式和增量式編碼器。驅(qū)動電機的信號有模擬電壓輸出或pwm脈沖輸出，通過調(diào)整電壓的大小或pwm的占空比來調(diào)整電機的速度。系統(tǒng)具有和上位機的通信接口以及一些邏輯輸入輸出接口等。

cpld的全局時鐘為100mhz，對其進行分頻提供給內(nèi)部各個模塊，如計數(shù)模塊電路、pwm處理電路和單片機的中斷信號。100mhz可分頻成1khz、500 hz、50hz。本設(shè)計中，采樣周期為1ms，即1khz采樣頻率，用于單片機的外部中斷信號。在采樣周期內(nèi) 東莞望遠鏡，單片機完成對圓光柵計數(shù)采樣、速度計算、算法實現(xiàn)、pwm控制變量產(chǎn)生，以及過程狀態(tài)變量賦值等工作。實際測得完成單個電機控制所需的時間為120μs左右，剩余時間可用于實現(xiàn)lcd顯示控制和通信功能�？梢�，利用該單片機可以勝任望遠鏡伺服閉環(huán)工作。

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