東莞智能搬運(yùn)車(chē)_智能搬運(yùn)車(chē)_瑞鵬自動(dòng)化

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詳解瑞鵬agv小車(chē)的基本結(jié)構(gòu)：

車(chē)體——由車(chē)架和相應(yīng)的機(jī)械裝置所組成 智能搬運(yùn)車(chē)，是agv的基礎(chǔ)部分，是其他總成部件的安裝基礎(chǔ)。

蓄電和充電裝置——agv常采用24v和48v直流蓄電池為動(dòng)力。蓄電池供電一般應(yīng)保持連續(xù)工作8小時(shí)以上的需要。

驅(qū)動(dòng)裝置——由車(chē)輪、減速器、制動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)及速度控制器等部分組成，是控制agv正常運(yùn)行的裝置。其運(yùn)行指令由計(jì)算機(jī)或人工控制齊發(fā)出 智能搬運(yùn)車(chē)，運(yùn)行速度、方向、制動(dòng)的調(diào)節(jié)分別由計(jì)算機(jī)控制。為了安全，在斷電時(shí)制動(dòng)裝置能靠機(jī)械實(shí)現(xiàn)制動(dòng)。

導(dǎo)向裝置——接受導(dǎo)引系統(tǒng)的方向信息，通過(guò)轉(zhuǎn)向裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向動(dòng)作。

車(chē)上控制器——接受控制中心的指令并執(zhí)行相應(yīng)的指令，同時(shí)將本身的狀態(tài)（如位置、速度等）及時(shí)反饋給控制中心。

通信裝置——實(shí)現(xiàn)agv與地面控制站及地面監(jiān)控設(shè)備之間的信息交換。

安全保護(hù)裝置——包括對(duì)agv本身的保護(hù)、對(duì)人或其他設(shè)備的保護(hù)等方面。

移載裝置——與所搬運(yùn)貨物直接接觸，實(shí)現(xiàn)貨物轉(zhuǎn)載的裝置。

信息傳輸與處理裝置——對(duì)agv進(jìn)行監(jiān)控 智能搬運(yùn)車(chē)，監(jiān)控agv所處的地面狀態(tài) 智能搬運(yùn)車(chē)，并與地面控制站實(shí)時(shí)進(jìn)行信息傳遞。

瑞鵬agv的構(gòu)成和工作原理

1.agv的構(gòu)成：agv行走控制系統(tǒng)由控制面板、導(dǎo)向傳感器、方向電位器、狀態(tài)指示燈、避障傳感器、光電控制信號(hào)傳感器、驅(qū)動(dòng)單元、導(dǎo)引磁條、電源組成。

2.agv的原理：agv的導(dǎo)引（guidance）是指根據(jù)agv導(dǎo)向傳感器（navigation）所得到的位置信息，按agv的路徑所提供的目標(biāo)值計(jì)算出agv的實(shí)際控制命令值，即給出agv的設(shè)定速度和轉(zhuǎn)向角，這是agv 控制技術(shù)的關(guān)鍵。簡(jiǎn)而言之，agv的導(dǎo)引控制就是agv軌跡-。瑞鵬agv的控制方法是，以驅(qū)動(dòng)輪軸的中心點(diǎn)（而不是導(dǎo)向傳感器的中心點(diǎn)）作為參考點(diǎn)，-引導(dǎo)磁條上的虛擬點(diǎn)。agv的控制目標(biāo)就是通過(guò)檢測(cè)參考點(diǎn)與虛擬點(diǎn)的相對(duì)位置，修正驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速以改變agv的行進(jìn)方向，盡力讓參考點(diǎn)位于虛擬點(diǎn)的上方。這樣agv就能始終-引導(dǎo)線運(yùn)行。這種方法計(jì)算量較大，但是agv運(yùn)行比較平穩(wěn)，即使驅(qū)動(dòng)單元做頻繁的小幅左右擺動(dòng)，也不會(huì)導(dǎo)致agv車(chē)體的擺動(dòng)。

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