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agv扮演物料運輸?shù)慕巧呀?jīng)50多年了。-輛agv誕生于1953年，它是由一輛牽引式拖拉機改造而成的，帶有車兜，在一間雜貨倉庫中沿著布置在空中的導(dǎo)線運輸貨物。到上世紀五十年代末到六十年代初期時，已有多種類型的牽引式agv用于工廠和倉庫。
20世紀70年代，基本的導(dǎo)引技術(shù)是靠感應(yīng)埋在地下的導(dǎo)線產(chǎn)生的電磁頻率。通過一個叫做“地面控制器”的設(shè)備打開或關(guān)閉導(dǎo)線中的頻率，從而指引agv沿著預(yù)定的路徑行駛。
20世紀80年代末期，無線式導(dǎo)引技術(shù)引入到agv系統(tǒng)中，例如利用激光和慣性進行導(dǎo)引，這樣提高了agv系統(tǒng)的靈活性和準確性，而且，當需要修改路徑時，也不必改動地面或中斷生產(chǎn)。這些導(dǎo)引方式的引入，使得導(dǎo)引方式多樣化了。
agv地面控制系統(tǒng)（stationary system）即agv上位控制系統(tǒng) 東莞自動引導(dǎo)車，是agv系統(tǒng)的-。其主要功能是對agv系統(tǒng)（agvs）中的多臺agv單機進行任務(wù)分配，車輛管理，交通管理，通訊管理等。
任務(wù)管理類似計算機操作系統(tǒng)的進程管理，它提供對agv地面控制程序的解釋執(zhí)行環(huán)境；提供根據(jù)任務(wù)優(yōu)先級和啟動時間的調(diào)度運行；提供對任務(wù)的各種操作如啟動、停止、取消等。
車輛管理是agv管理的-模塊，它根據(jù)物料搬運任務(wù)的請求 自動引導(dǎo)車，分配調(diào)度agv執(zhí)行任務(wù) 無人自動引導(dǎo)車，根據(jù)agv行走時間短原則，計算agv的短行走路徑 agv自動引導(dǎo)車，并控制指揮agv的行走過程，及時下達裝卸貨和充電命令。
根據(jù)agv的物理尺寸大小、運行狀態(tài)和路徑狀況，提供agv互相自動避讓的措施，同時避免車輛互相等待的死鎖方法和出現(xiàn)死鎖的解除方法；agv的交通管理主要有行走段分配和死鎖報告功能。
通信管理提供agv地面控制系統(tǒng)與agv單機、地面監(jiān)控系統(tǒng)、地面io設(shè)備、車輛仿真系統(tǒng)及上位計算機的通信功能。和agv間的通信使用無線電通信方式，需要建立一個無線網(wǎng)絡(luò)，agv只和地面系統(tǒng)進行雙向通信，agv間不進行通信，地面控制系統(tǒng)采用輪詢方式和多臺agv通信；與地面監(jiān)控系統(tǒng)、車輛仿真系統(tǒng)、上位計算機的通信使用tcp/ip通信。
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