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曾有國外-對agv控制系統(tǒng)需解決的主要問題做了恰當?shù)谋扔鳎簑here am i? （我在哪里？）where am i going?（我要去哪里？） how can i get there?（我怎么去？），這三個問題歸納起來分別就是agv控制系統(tǒng)中的三個主要技術：agv的導航（navigation），agv的路徑規(guī)劃（layout designing），agv的導引控制（guidance）。為了能夠解決好這些問題，agv系統(tǒng)的構成也必然復雜：

　　agv控制系統(tǒng)分為地面（上位）控制系統(tǒng)、車載（單機）控制系統(tǒng)及導航/導引系統(tǒng)，其中，地面控制系統(tǒng)指agv系統(tǒng)的固定設備，主要負責任務分配，車輛調(diào)度，路徑（線）管理自動導引車維護，交通管理，自動充電等功能；車載控制系統(tǒng)在收到上位系統(tǒng)的指令后，負責agv的導航計算，導引實現(xiàn) 自動導引車作用，車輛行走，裝卸操作等功能；導航/導引系統(tǒng)為agv單機提供系統(tǒng)-或相對位置及航向。

　　agv系統(tǒng)是一套復雜的控制系統(tǒng)，加之不同項目對系統(tǒng)的要求不同，更增加了系統(tǒng)的復雜性，因此，系統(tǒng)在軟件配置上設計了一套支持agv項目從路徑規(guī)劃、流程設計、系統(tǒng)仿真（simulation）到項目實施全過程的解決方案。上位系統(tǒng)提供了可靈活定義agv系統(tǒng)流程的工具，可根據(jù)用戶的實際需求來規(guī)劃或修改路徑或系統(tǒng)流程；而下位系統(tǒng)也提供了可供用戶定義不同agv功能的編程語言。

agv根據(jù)不同要素（如導航方式、負載方式等）可以分為很多種自動導引車測量，因本文主要從其應用角度進行論述，故根據(jù)其功能進行分類，在總裝車間主要有裝配型agv和配送型agv兩種。

　　1.裝配型agv

　　裝配型agv主要用于底盤線體上動力總成、有壓縮減振彈簧的后懸掛總成與白車身進行合裝自動導引車，根據(jù)其升降機構的形式又可分為單舉升型和雙舉升型。

　�。�1）單舉升型agv由agv車體和一臺升降機等組成，主要適用于汽車的動力總成與白車身合裝，用于有壓縮減振彈簧的后懸掛總成與白車身合裝。

　�。�2）雙舉升型agv由agv車體和兩臺升降機等組成，主要適用于汽車的動力總成與白車身合裝、用于有壓縮減振彈簧的后懸掛總成與白車身合裝。

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