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機(jī)器人系統(tǒng)是由視覺傳感器、機(jī)械臂系統(tǒng)及主控計(jì)算機(jī)組成，其中機(jī)械臂系統(tǒng)又包括模塊化機(jī)械臂和靈巧手兩部分。整個(gè)系統(tǒng)的構(gòu)建模型如圖1 所示．

對(duì)柔性機(jī)械臂的控制一般有：

pid 控制。pid 控制器作為i受歡迎和廣泛應(yīng)用的控制器，上海點(diǎn)膠機(jī)械臂，由于其簡(jiǎn)單、有效、實(shí)用，被普遍地用于剛性機(jī)械臂控制，點(diǎn)膠機(jī)械臂生產(chǎn)廠家，常通過調(diào)整控制器增益構(gòu)成自校正pid 控制器或與其它控制方法結(jié)合構(gòu)成復(fù)合控制系統(tǒng)以-pid 控制器性能。

點(diǎn)膠機(jī)行業(yè)目前的兩個(gè)趨勢(shì)，更高的精度與更友好的人機(jī)界面。由于現(xiàn)在的手機(jī)等設(shè)備的零件越來越小，客戶需要能做到非常的點(diǎn)膠，不僅定位要非常，同時(shí)要達(dá)到客戶的限寬和速度。據(jù)了解。

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