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說三維重建首先要從計(jì)算機(jī)視覺講起。計(jì)算機(jī)視覺包含兩個(gè)基本方向，物體識(shí)別和三維重建。圖像識(shí)別的突破性進(jìn)展源自于2012年卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（cnn）的興起。在此之前，計(jì)算機(jī)視覺的核1心研究方向是三維重建。因?yàn)樵诋?dāng)時(shí)，對(duì)于圖像的特征提取主要是通過三維重建的方法來定義和實(shí)現(xiàn)的。自2012年以來，圖像的特征便逐漸由神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來自動(dòng)學(xué)習(xí)。
三維重建的應(yīng)用是很廣泛的，對(duì)于自動(dòng)駕駛、vr、ar等應(yīng)用領(lǐng)域應(yīng)用來講，三維重建是核1心技術(shù)，并且實(shí)時(shí)三維重建是必然趨勢(shì)，因?yàn)槲覀兩钤谌S空間里，必須將虛擬恢復(fù)到三維，我們才可以和環(huán)境進(jìn)行交互。
在計(jì)算機(jī)視覺中，實(shí)景三維技術(shù)， 三維重建是指根據(jù)單視圖或者多視圖的圖像重建三維信息的過程. 由于單視頻的信息不完全，因此三維重建需要利用經(jīng)驗(yàn)知識(shí). 而多視圖的三維重建(類似人的雙目定位)相對(duì)比較容易， 其方法是先對(duì)-機(jī)進(jìn)行標(biāo)定， 即計(jì)算出-機(jī)的圖象坐標(biāo)系與坐標(biāo)系的關(guān)系.然后利用多個(gè)二維圖象中的信息重建出三維信息。
tof相機(jī)容易受到環(huán)境因素的影響，如混合像素、外界光源等，導(dǎo)致景物-不準(zhǔn)確；系統(tǒng)誤差與隨機(jī)誤差對(duì)測(cè)量結(jié)果的影響很大，需要進(jìn)行后期數(shù)據(jù)處理，實(shí)景三維軟件，主要體現(xiàn)在場(chǎng)景像素點(diǎn)的位置重合上。
全局配準(zhǔn)是使用整幅圖像直接計(jì)算轉(zhuǎn)換矩陣。通過對(duì)兩幀精細(xì)配準(zhǔn)結(jié)果，按照一定的順序或-的進(jìn)行多幀圖像的配準(zhǔn)。這兩種配準(zhǔn)方式分別稱為序列配準(zhǔn)（sequential registration）和同步配準(zhǔn)（simultaneous registration）。
配準(zhǔn)過程中，實(shí)景三維，匹配誤差被均勻的分散到各個(gè)視角的多幀圖像中，達(dá)到削減多次迭代引起的累積誤差的效果。值得注意的是，雖然全局配準(zhǔn)可以減小誤差，但是其消耗了較大的內(nèi)存存儲(chǔ)空間，大幅度提升了算法的時(shí)間復(fù)雜度。
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