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2、手臂的運(yùn)動(dòng)速度要適當(dāng)，慣性要小

機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度一般是根據(jù)產(chǎn)品的生產(chǎn)節(jié)拍要求來(lái)決定的，但不宜盲目追求高速度。

手臂由靜止?fàn)顟B(tài)達(dá)到正常的運(yùn)動(dòng)速度為啟動(dòng)，由常速減到停止不動(dòng)為制動(dòng)，速度的變化過(guò)程為速度特性曲線。

手臂自重輕，機(jī)械手臂，其啟動(dòng)和停止的平穩(wěn)性就好。

3、手臂動(dòng)作要靈活

手臂的結(jié)構(gòu)要緊湊小巧，才能做手臂運(yùn)動(dòng)輕快、靈活。在運(yùn)動(dòng)臂上加裝滾動(dòng)軸承或采用滾珠導(dǎo)軌也能使手臂運(yùn)動(dòng)輕快、平穩(wěn)。此外，對(duì)了懸臂式的機(jī)械手，還要考慮零件在手臂上布置，就是要計(jì)算手臂移動(dòng)零件時(shí)的重量對(duì)回轉(zhuǎn)、升降、支撐中心的偏重力矩。偏重力矩-臂運(yùn)動(dòng)很不利，偏重力矩過(guò)大，會(huì)引起手臂的振動(dòng)，在升降時(shí)還會(huì)發(fā)生一種沉頭現(xiàn)象，還會(huì)影響運(yùn)動(dòng)的靈活性，-時(shí)手臂與立柱會(huì)卡死。

所以在設(shè)計(jì)手臂時(shí)要盡量使手臂通過(guò)回轉(zhuǎn)中心，或離回轉(zhuǎn)中心要盡量接近，以減少偏力矩。對(duì)于雙臂同時(shí)操作的機(jī)械手，則應(yīng)使兩臂的布置盡量對(duì)稱于中心，以達(dá)到平衡。

在機(jī)械臂輕量化中，碳纖維扮演了重要角色。以鋁合金為例，鋁合金的比重是2.7g/cm3，碳纖維比鋁合金要輕，自動(dòng)機(jī)械手臂，它的比重僅有1.5—2.0g/cm3，利用碳纖維材料制成的機(jī)械臂也是目前所有不同材質(zhì)的機(jī)械臂中輕的。除此之外，碳纖維在室溫下變形極微。根據(jù)機(jī)構(gòu)提供的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)，搬運(yùn)機(jī)械手臂，同是100cm長(zhǎng)度的鋁合金機(jī)械臂零件與碳纖維機(jī)械臂零件，在室溫12℃中放置相同時(shí)間，終鋁合金機(jī)械臂零件變化0.13mm，而碳纖維則無(wú)變化，這對(duì)操作要求十分的機(jī)械臂來(lái)說(shuō)尤為重要。

2、氣壓驅(qū)動(dòng)式

其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機(jī)組成，其特點(diǎn)是氣源方便、動(dòng)作迅速、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、造價(jià)較低、維修方便。但難以進(jìn)行速度控制，氣壓不可太高，故抓舉能力較低。

3、電氣驅(qū)動(dòng)式

電力驅(qū)動(dòng)是機(jī)械手使用得多的一種驅(qū)動(dòng)方式。其特點(diǎn)是電源方便，響應(yīng)快，驅(qū)動(dòng)力較大（關(guān)節(jié)型的持重已達(dá)400kg），信號(hào)檢測(cè)、傳動(dòng)、處理方便，并可采用多種靈活的控制方案。驅(qū)動(dòng)電機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī)，直流伺服電機(jī)（ac）為主要的驅(qū)動(dòng)方式。

由于電機(jī)速度高，通常須采用減速機(jī)構(gòu)（如諧波傳動(dòng)、rv擺線針輪傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)、螺旋傳動(dòng)和多桿機(jī)構(gòu)等）。有此機(jī)械手已開(kāi)始采用無(wú)減速機(jī)構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩、低轉(zhuǎn)速電機(jī)進(jìn)行直接驅(qū)動(dòng)（dd）這既可使機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化，又可提高控制精度。

4、機(jī)械驅(qū)動(dòng)式

機(jī)械驅(qū)動(dòng)只用于動(dòng)作固定的場(chǎng)合。一般用凸輪連桿機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作。其特點(diǎn)是動(dòng)作確實(shí)-，工作速度高，成本低，但不易于調(diào)整。

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