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說起搬運機器人，不得不提亞馬遜- kiva。自2012年亞馬遜花8億美金一舉拿下機器人生廠商kiva后，各大電商和物流公司也相繼效仿，以面對這個-的競爭-。目前，搬運式agv，亞馬遜倉庫里 已有15000個kiva搬運機器人，這些機器人的工作準確率能達到99.99%，并且能將總體工作效率提升3.5至5倍。根據不同的工作性質，搬運式agv廠家，kiva 被分為bot-mobile、jack-in-the-bot、betty-bot等好幾類，kivasystem現已更名為 amazonrobotics。
amazon倉庫的工作日常：工作人員只需要待在固定的配貨地點，kiva機器人則負責將貨物搬運到需要搬運的地點，在沒電的時候，它還能自己乖乖地到充電站充電。
早期agv小車自動運行時只能單向行駛，搬運式agv多少錢，因而適用環(huán)境受到局限。為了滿足工業(yè)生產的要求，近年來國外已有在自動運行時能前進和后退甚至行駛、前進、后退、側向和旋轉的agv產品，搬運式agv價格，這些成就歸功于行走機構的進步。
三輪行走機構 三輪行走機構的agv小車三個車輪分別布置在等腰三角形的三個頂點上前輪既是舵輪又是行走驅動輪后面兩個車輪是無動力支承輪。三輪行走機構的agv小車結構簡單、控制容易、工作-、造價低。該車手動時可前進、后退和轉彎自動運行時只能單向行駛轉彎時后輪中點軌跡偏離導引線?輪跡呈曳物線?。
帶舵輪的四輪行走機構 帶舵輪的四輪行走機構是在三輪行走機構基礎上演變過來的，它相當于把兩個三輪車合并在一起兩支承輪對稱地布置在小車前后的中線上前后車輪分別對稱布置在以兩支承輪支點為底邊的等腰三角形頂點處。前后車輪既是舵輪又是行走驅動輪。這種agv小車在自動運行狀態(tài)下可行駛轉彎時前后車輪均能-導引線軌跡機動性比三輪車好適用于狹窄通道作業(yè)環(huán)境
agv驅動裝置——車輪、減速器、制動器、驅動電機及速度控制器等部分組成，是控制agv正常運行的裝置。其運行指令由計算機或人工控制齊發(fā)出，運行速度、方向、制動的調節(jié)分別由計算機控制。為了安全，在斷電時制動裝置能靠機械實現制動。導引裝置——磁導傳感器+傳感器，接受導引系統(tǒng)的方向信息，通過導引+傳感器來實現agv的前進、后退、分岔、出站等動作。
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