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目前市場上還有另外一種環(huán)形線體:采用分度臺驅動凸-,凸-和小車鏈上的凸輪嚙合,弧形滑軌,拖動小車鏈:
此種傳統(tǒng)線體,有如下幾個缺點:
一:結構復雜
為了-小車除了運動方向之外的兩個方向的自由度,需要有左邊,右邊,和下邊三根導向導軌,弧形滑軌作用,結構復雜;凸輪有磨損的時候,更換和調整極其不方便:
二:規(guī)格少
小車間距,只有少數幾個值,可供選擇;風度臺的分度規(guī)格-了小車間距選擇范圍。
三:承載能力有限
一家廠商的選型資料中,建議的負載僅為2kg。
四:速度低
一家廠商的選型資料中,快的節(jié)拍為0.16秒走完80mm, 線速度僅為1m/s左右。
加工中心自動換刀機構(-)/環(huán)形導軌
環(huán)形導軌應用于加工中心的自動換刀機構(-)中,可以作為刀具的輸送/定位導軌;如下應用案例為立式加工中心,刀具環(huán)形輸送線的長x寬是1.2米x0.5米,一共有24把刀具:刀具環(huán)形輸送線的俯視圖
滑座可實現準停,在環(huán)形導軌的直線導軌段上,執(zhí)行刀具取下和裝上的動作:
桁架機械手的工作狀態(tài)和使用壽命同其結構的動態(tài)特性有很大的關系,因此有-對其進行詳細的動態(tài)特性分析。動態(tài)特性的理論分析和實驗研究,采用的主要方法是模態(tài)分析法,弧形滑軌廠家,包含如下三大部分:
一:靜剛度分析
靜剛度是衡量桁架機械手-劣的一個重要指標。當滑枕沿豎直方向移動到下端時,其伸出量,此時變形也,所以整機的靜剛度分析選擇此-械手的位置來計算,弧形滑軌應用,可計算出滑枕下端沿各個軸向的靜位移量:
x軸向:0.210mm
y軸向:0.190mm
z軸向:0.010mm
由計算結果可知,整個機構在x方向的變形量,剛度較弱,這是由于滑枕承載時,橫梁產生了扭曲變形所致。同時滑枕也是該機械手靜剛度的薄弱環(huán)節(jié),可以采用加強筋或增加滑枕鋁型材的壁厚等措施來提高靜剛度。
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