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工業(yè)機(jī)器人
喬治·迪沃申請(qǐng)了-機(jī)器人的在1954年（1961年授予）。制作機(jī)器人的公司是unimation，中山四軸機(jī)器人，由迪沃并成立約瑟夫f. engelberger于1956年，并且是基于迪沃的原始。unimation機(jī)器人也被稱為可編程移機(jī)，因?yàn)橐婚_始他們的主要用途是從一個(gè)點(diǎn)傳遞對(duì)象到另一個(gè)，不到十英尺左右分開。他們用液壓 執(zhí)行機(jī)構(gòu)，四軸機(jī)器人供應(yīng)，并編入關(guān)節(jié) 坐標(biāo)，即在一個(gè)教學(xué)階段進(jìn)行存儲(chǔ)和回放操作中的各關(guān)節(jié)的角度。他們是jing確到一英寸的1 / 10，000。unimation后授quan其技術(shù)，川崎重工和gkn，制造unimates分別在日本和英國。一段時(shí)間以來unimation唯1的競爭-是美國辛辛那提米拉克龍公司 的俄亥俄州。這從-上改變了20世紀(jì)70年代后期，幾個(gè)大財(cái)團(tuán)的日本開始生產(chǎn)類似的工業(yè)機(jī)器人。
工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)按其控制方式可分為三類；
1、集中控制方式
用一臺(tái)計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)全部控制功能，結(jié)構(gòu)簡單，四軸機(jī)器人設(shè)計(jì)，成本低，但實(shí)時(shí)性差，難以擴(kuò)展。
2、主從控制方式
采用主、從兩級(jí)處理器實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的全部控制功能。主cpu實(shí)現(xiàn)管理、坐標(biāo)變換、軌跡生成和系統(tǒng)自診斷等；從cpu實(shí)現(xiàn)所有關(guān)節(jié)的動(dòng)作控制。其構(gòu)成框圖如下圖所示。主從控制方式系統(tǒng)實(shí)時(shí)性較好，四軸機(jī)器人廠家，適于精度高、高速度控制，但其系統(tǒng)擴(kuò)展性較差，維修困難！
儲(chǔ)器。 
工業(yè)機(jī)器人
減速器是連接動(dòng)力源和執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間的中間裝置，通常它把電動(dòng)機(jī)、內(nèi)燃機(jī)等高速運(yùn)轉(zhuǎn)的動(dòng)力通過輸入軸上的小齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達(dá)到減速的目的。大量應(yīng)用在工業(yè)機(jī)器人上的減速器主要有兩類：rv減速器和諧波減速器。據(jù)中投顧問產(chǎn)業(yè)研究中心預(yù)測到2020年我國工業(yè)機(jī)器人減速器市場規(guī)模將超過40億元，未來五年復(fù)合增長率約為30％。
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