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烘箱離線編程系統(tǒng)需要通過計算機建立系統(tǒng)的cad數(shù)學(xué)模型,對系統(tǒng)創(chuàng)建的cad模型進行編程處理,烘箱,并對編程結(jié)果進行后處理。
一般來說,烘箱離線編程系統(tǒng)包括三個模塊:機器人系統(tǒng)cad建模、離線編程。
(1)cad建模需要完成以下任務(wù):
1)加工件的建模;
2)現(xiàn)場設(shè)備的建模;
3)系統(tǒng)的布局規(guī)劃;
4)數(shù)學(xué)模型的處理。由于利用現(xiàn)有的cad數(shù)據(jù)建立的機器人模型與機器人的理論參數(shù)和實際模型之間存在誤差,需要對機器人模型進行零點標(biāo)定、坐標(biāo)系標(biāo)定,并對誤差進行分析和修正。
(2)離線編程模塊一般包括:烘箱和現(xiàn)場設(shè)備的任務(wù)分配、烘箱末端執(zhí)行器的變換方程、機器人姿態(tài)變換矩陣和任務(wù)程序的編制等。在對機器人運行路徑進行初步編程后,根據(jù)結(jié)果,涂裝烘箱,對相應(yīng)的奇異點和干涉點程序進行了適當(dāng)?shù)男拚⑿薷暮蟮某绦驅(qū)霗C器人控制器,在線控制烘箱的運動,并進行調(diào)試,完成操作。機器人編程語言將機器人離線編程系統(tǒng)定義為封裝機器人的幾何和動態(tài)特性,并提供通用接口。該語言具有空間推理功能,能直接操作幾何信息,能有效地實現(xiàn)自動規(guī)劃和編程。
烘箱總體設(shè)計一條完整的噴涂生產(chǎn)線主要由預(yù)處理設(shè)備、粉末噴涂系統(tǒng)、噴涂系統(tǒng)、高溫固化爐、電氣控制系統(tǒng)、輸送設(shè)備等組成。本文主要對噴霧系統(tǒng)進行了分析。烘箱系統(tǒng)由fanucp-50ib噴涂機器人、靜電旋轉(zhuǎn)杯噴涂槍和用于識別工件類型的射頻識別耐熱電子標(biāo)簽組成。結(jié)合箱式噴涂生產(chǎn)線的技術(shù)要求,便于機器人無死角噴涂。該生產(chǎn)線使用兩個fanucp-50ib機器人分別從前后噴涂工件。p-50ib噴涂機器人重復(fù)精度為0.2mm,膜厚精度為(+3m)。fanucp-50ib噴涂機器人采用d/q成形氣控模塊構(gòu)成氣控模塊。該模塊用于控制成型空氣的流量和壓力。它是一個閉環(huán)控制裝置。p-50ib系統(tǒng)中使用的d/q模塊范圍為0至500l/min,渦輪轉(zhuǎn)速范圍為0至60kr/min。烘箱利用高壓發(fā)生器在旋轉(zhuǎn)杯和箱體之間形成高壓靜電場。旋轉(zhuǎn)杯的高速旋轉(zhuǎn),在靜電場和壓縮空氣的作用下,噴塑烘箱價格,將粉末切割成-細小的靜電粉末顆粒,均勻地粘附在箱體表面,從而獲得優(yōu)良的噴涂。
以生產(chǎn)各種電器柜為主的柜子企業(yè),由于規(guī)格多,總是同時生產(chǎn)各種規(guī)格的電器柜,每種電器柜的柜體、框門板、側(cè)板等不同尺寸的零件,造成機器人噴涂加工不便,有-進行制造。立式機器人噴涂柔性生產(chǎn)線。烘箱必須有零件識別、零件三維數(shù)字模型數(shù)據(jù)庫的建立、零件在生產(chǎn)線上的定位和固定,以配合噴塑機器人的位置和姿態(tài)。
為了便于烘箱無死角噴涂塑料,選擇兩個浩偉烘箱分別對工件進行前后噴涂。
(1)噴塑機器人柔性生產(chǎn)線結(jié)構(gòu)設(shè)計。噴涂生產(chǎn)線采用環(huán)形懸掛噴涂線。零件從輸送鏈的一端放在管線上。同時,在盒子的表面貼上射頻識別標(biāo)簽。工件的數(shù)據(jù)由rfid閱讀器讀取,然后反饋給計算機。計算機可以根據(jù)工件信息識別待噴箱的類型,調(diào)用相應(yīng)的軌跡程序進行噴涂操作。
(2)烘箱的軌跡規(guī)劃;谙潴w的solidworks參數(shù)化建模,在分析外部工件相對于刀具坐標(biāo)系-偏移的基礎(chǔ)上,靜電噴塑烘箱,建立了機器人的工件坐標(biāo)系。根據(jù)箱體類零件的結(jié)構(gòu)特點,對機器人的噴涂路徑進行了規(guī)劃。為了解決機器人在噴涂過程中內(nèi)角積粉和邊緣粉不足的問題,選擇了合理的噴槍軌跡。
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