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水下機器人同步定位算法

同步定位與制圖(slam)算法被認(rèn)為是移動機器人生成真正全自主能力的-問題之一。對auv 而言，由航位推算引入的噪聲，或者模型不確定性，都將導(dǎo)致auv 的推位導(dǎo)航系統(tǒng)的定位誤差隨時間逐漸積累。又由于環(huán)境感知傳感器固定在auv 上，當(dāng)環(huán)境信息融入地圖中時，auv 的定位誤差也一并被引入，導(dǎo)致auv 航位推算和環(huán)境特征制圖位置的不確定性(由橢圓表示)越來越大。

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無人水下機器

無人水下機器人也稱無人潛水器，相應(yīng)有無人遙控潛水器、無人自主潛水器和無人混合潛水器。通常在不產(chǎn)生混淆的情況下省略“無人”二字，如無人遙控潛水器可以稱為遙控水下機器人或遙控潛水器等。

海洋機器人發(fā)展的歷史大約有70年，經(jīng)歷了從載人到無人，seascan mk2混合型水下機器人arv，從直接操作、遙控、自主到混合的主要階段。加拿大國際潛艇工程公司創(chuàng)始人麥克法蘭，將水下機器人的發(fā)展歷史總結(jié)為四次-：次-出現(xiàn)在20世紀(jì)60年代，以潛水員潛水和載人潛水器的應(yīng)用為主要標(biāo)志；第二次-出現(xiàn)在70年代，以遙控水下機器人迅速發(fā)展成為一個產(chǎn)業(yè)為標(biāo)志；第三次-發(fā)生在90年代，以自主水下機器人走向成熟為標(biāo)志；第四次-發(fā)生在21世紀(jì)，進入了各種類型水下機器人混合的發(fā)展階段。

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水下機器人未來路在何方？

隨著-、自動化、無線通信等-科學(xué)技術(shù)的普及應(yīng)用，水下機器人功能和-性得到提升。

多機體協(xié)作：目前已有潛水器和rov的協(xié)同作業(yè)案例，這也是完成水下復(fù)雜任務(wù)的有效方式之一。另外通過auv 與rov 技術(shù)混合發(fā)展，多個水下機器人命令互通、協(xié)同決策以及智能管理等多方面提升，可以形成功能更為-的水下探索綜合體。

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