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6. 低成本

為了增強(qiáng)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)能力，生產(chǎn)廠(chǎng)家均在努力加強(qiáng)管理，降低生產(chǎn)成本，因此測(cè)量?jī)x器的低成本就成為了需要。

機(jī)器人視覺(jué)測(cè)量與控制涉及光學(xué)、電子學(xué)、控制科學(xué)、計(jì)算機(jī)科學(xué)等眾多學(xué)科，是一門(mén)重要的綜合性學(xué)科。在工業(yè)機(jī)器人、移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域。-領(lǐng)域、航天與空間探索領(lǐng)域等具有廣闊的應(yīng)用前景。研究實(shí)時(shí)視覺(jué)測(cè)量與控制，對(duì)于提高機(jī)器人的自主作業(yè)能力、拓展機(jī)器人的應(yīng)用范圍具有十分重要的意義。本書(shū)從控制的角度出發(fā)，全自動(dòng)視覺(jué)檢測(cè)，以工程實(shí)現(xiàn)為目標(biāo)，以機(jī)器人的視覺(jué)控制為背景，系統(tǒng)地介紹了視覺(jué)系統(tǒng)的構(gòu)成和標(biāo)定、視覺(jué)測(cè)量的原理與方法、視覺(jué)控制的原理與實(shí)現(xiàn)，并給出了機(jī)器人視覺(jué)測(cè)量與控制的應(yīng)用示例。全書(shū)以串聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)器人為主，同時(shí)-了移動(dòng)機(jī)器人的控制問(wèn)題。

下面我們來(lái)詳細(xì)的解析一下視覺(jué)引導(dǎo)機(jī)器人的工作原理。首先，使用 ccd -機(jī)（包括鏡頭等圖像采集設(shè)備）將視頻信號(hào)輸入計(jì)算機(jī)，并通過(guò)軟件對(duì)其快速處理。處理的過(guò)程是這樣的：選取被-物體的局部圖像，該步驟相當(dāng)于離線(xiàn)學(xué)習(xí)的過(guò)程，在圖像中建立坐標(biāo)系以及訓(xùn)練系統(tǒng)尋找-物。學(xué)習(xí)結(jié)束后，全自動(dòng)視覺(jué)檢測(cè)廠(chǎng)商，相機(jī)-地采集圖像，提取-特征，進(jìn)行數(shù)據(jù)識(shí)別和計(jì)算，全自動(dòng)視覺(jué)檢測(cè)的價(jià)格，通過(guò)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解得到機(jī)器人各關(guān)節(jié)位置給定值，后控制的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，調(diào)整機(jī)器人的位姿。

基于機(jī)器視覺(jué)的智能集成測(cè)試系統(tǒng)，改變了這種現(xiàn)狀，全自動(dòng)視覺(jué)檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)儀表板總成智能化、全自動(dòng)、、快速檢測(cè)，克服了人工檢測(cè)所造成的各種誤差，-提高了檢測(cè)效率。

　　整個(gè)系統(tǒng)分為四個(gè)部分：為儀表板提供模擬信號(hào)源的集成化多路標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)源、具有圖像信息反饋定位的雙坐標(biāo)cnc系統(tǒng)、-機(jī)圖像獲取系統(tǒng)和主從機(jī)平行處理系統(tǒng)。

是機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)用于工業(yè)檢測(cè)中的一個(gè)較為典型的例子，該系統(tǒng)由62個(gè)測(cè)量單元組成，每個(gè)測(cè)量單元包括一臺(tái)激光器和一個(gè)ccd-機(jī)，用以檢測(cè)車(chē)身外殼上288個(gè)測(cè)量點(diǎn)。汽車(chē)車(chē)身置于測(cè)量框架下，通過(guò)軟件校準(zhǔn)車(chē)身的位置。

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