h300ⅴ水下機器人rov“本信息長期有效”

水下機器人h800概述

h800水下機器人動力-、結(jié)構(gòu)緊湊、維護簡便、工作-可達1000m，h300ⅴ水下機器人rov，速度可達4.5節(jié)。h800采用開放式框架設(shè)計與模塊化配置，便于靈活安裝可選設(shè)備。高清晰度-頭和高亮度照明燈安裝在云臺上，便于執(zhí)行不同類型的任務(wù)，如大壩檢測、管線測量、需要高清-的檢測、水下工程監(jiān)視和潛水員輔助、海上安全、漁業(yè)研究及造船業(yè)等領(lǐng)域的相關(guān)任務(wù)。

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導(dǎo)航調(diào)整

有些auv，其傳感器導(dǎo)航-；其它auv，定位漂移很明顯。數(shù)據(jù)處理軟件有工具輔助處理數(shù)據(jù)：

處理后的導(dǎo)航文件和聲吶數(shù)據(jù)融合導(dǎo)航文件經(jīng)過載體漂移歸算，是auv真實位置的估值。從載體提取原始導(dǎo)航文件，然后用已知的海底標記物改正，生成改進的導(dǎo)航文件。轉(zhuǎn)換期間，此文件替代了任務(wù)期間記錄的導(dǎo)航數(shù)據(jù)。

用已知偏移值調(diào)整位置– 在測線末尾確定此偏移值 – 和沿測線航行距離成比例auv下潛前，獲得gps定位。測線結(jié)束時，auv獲得新的定位。gps定位和auv定位的差值用于調(diào)整測線。盡管不準確，這種方法假設(shè)整個測線的漂移和速度是恒定不變的，按在測線上航行的距離依比例調(diào)整。將水深看作剖面線，我們可以看到在測線末尾，這種漂移造成明顯的水深差值。

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