工業(yè)機器人分為直流和交流伺服電動機兩大類,交流伺服電動機又分為異步伺服電動機和同步伺服電動機,目前交流系統(tǒng)正在逐漸代替直流系統(tǒng)。與直流系統(tǒng)相比,交流伺服電機具有高-性、散熱好、轉(zhuǎn)動慣量小、能工作于高壓狀態(tài)下等優(yōu)點。因為無電刷和轉(zhuǎn)向器,故交流系統(tǒng)也成為無刷伺服系統(tǒng),用于其中的電機是無刷結(jié)構(gòu)的籠型異步電機和永磁同步型電機。
在伺服電機和驅(qū)動方面,目前歐系機器人的驅(qū)動部分主要由倫茨,lust,博世力士樂等公司提供,這些歐系電機及驅(qū)動部件過載能力,動態(tài)響應(yīng)好,驅(qū)動器開放性強,且具有總線接口,天津機器人價格,但是價格昂貴。而日系品牌工業(yè)機器人關(guān)鍵部件主要由安川,天津機器人銷售,松下,三菱等公司提供,其價格相對降低,但是動態(tài)響應(yīng)能力較差,天津機器人廠家,開放性較差,且大部分只具備模擬量和脈沖控制方式。-近年來也開展了大功率交流永磁同步電機及驅(qū)動部分基礎(chǔ)研究和產(chǎn)業(yè)化,天津機器人,如哈爾濱工業(yè)大學(xué),北京和利時,廣州數(shù)控等單位,并且具備了一點的生產(chǎn)能力,但是其動態(tài)性能,開放性和-性還需要更多的實際機器人項目應(yīng)用進行驗證。
機器人的基本工作原理工作原理是示教再現(xiàn);示教也稱導(dǎo)引示教,既是人工導(dǎo)引機器人,一步步按實際需求動作流程操作一遍,機器人在導(dǎo)引過程中自動記憶示教的每個動作的姿態(tài)、位置、工藝參數(shù)、運動參數(shù)等,并自動生成一個連續(xù)執(zhí)行的程序。完成示教后,只需要給機器人一個啟動命令,機器人將會地自動按照示教好的動作,完成全部流程。
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