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¥來(lái)電咨詢(xún)
2021-1-3
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本文采用六自由度烘箱的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行了分析。假定機(jī)器人將噴涂a部并移動(dòng)到a部。零件的位置由坐標(biāo)系a描述,u為參考坐標(biāo)系,h為工件坐標(biāo)系,r為烘箱基坐標(biāo)系,e為末端致動(dòng)器坐標(biāo)系。綜上所述,當(dāng)機(jī)器人末端執(zhí)行器的坐標(biāo)系與工件坐標(biāo)系的-一致時(shí),外部工件相對(duì)于工件坐標(biāo)系的-偏移量小。烘箱末端執(zhí)行器的操作可以描述為刀具坐標(biāo)系中相對(duì)于工作臺(tái)坐標(biāo)系的一系列運(yùn)動(dòng)。假定烘箱的初始位置和終止位置已知,從運(yùn)動(dòng)學(xué)反方程可以得到機(jī)器人在初始位置和終止位置所需的關(guān)節(jié)角度。在關(guān)節(jié)空間中,烘箱,平滑軌跡函數(shù)可以用來(lái)描述末端執(zhí)行器的軌跡。為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的平穩(wěn)運(yùn)動(dòng),每個(gè)機(jī)器人關(guān)節(jié)(t)的軌跡函數(shù)應(yīng)滿(mǎn)足四個(gè)約束:位置約束和對(duì)應(yīng)于起始和結(jié)束位置的速度約束。
在烘箱設(shè)計(jì)建模中,根據(jù)設(shè)計(jì)要求,分析了產(chǎn)品各要素之間的工程關(guān)系和幾何關(guān)系,設(shè)計(jì)了驅(qū)動(dòng)參數(shù)、驅(qū)動(dòng)參數(shù)和常數(shù),建立了圖形要素或特征要素的幾何約束和工程約束。這樣就可以生成元素之間的關(guān)系。通過(guò)配置各種屬性信息,可以得到參數(shù)全息模型。在修改產(chǎn)品設(shè)計(jì)或系列化設(shè)計(jì)時(shí),只有調(diào)整相關(guān)驅(qū)動(dòng)參數(shù)的附加值,即更新烘箱模型,才能為客戶(hù)個(gè)性化需求導(dǎo)致的-定制中家具產(chǎn)品的變形、再利用、延伸和重組提供可行的解決方案,并-實(shí)現(xiàn)論家具產(chǎn)品設(shè)計(jì)的并行設(shè)計(jì)。通過(guò)solidworks的參數(shù)化建模功能,對(duì)盒形件進(jìn)行了參數(shù)化設(shè)計(jì)。通過(guò)設(shè)計(jì)驅(qū)動(dòng)參數(shù)、驅(qū)動(dòng)參數(shù)、常量變量等參數(shù),烘箱利用excel參數(shù)表或變量間關(guān)系表達(dá)式建立參數(shù)相關(guān)性,實(shí)現(xiàn)了盒體三維數(shù)字模型數(shù)據(jù)庫(kù)的建立。其中,關(guān)系表達(dá)式法主要適用于參數(shù)間關(guān)系清晰,邏輯運(yùn)算表達(dá)清晰,驅(qū)動(dòng)參數(shù)在一定范圍內(nèi)可調(diào)長(zhǎng)、寬、大盒等相對(duì)自由變化的產(chǎn)品或部件建模。參數(shù)表法主要適用于參數(shù)組合關(guān)系明顯、形狀相對(duì)穩(wěn)定的系列產(chǎn)品或組件。
烘箱設(shè)計(jì)過(guò)程中涉及的數(shù)據(jù)可分為三類(lèi):產(chǎn)品數(shù)據(jù)、過(guò)程數(shù)據(jù)和資源。產(chǎn)品數(shù)據(jù)是指箱體的數(shù)學(xué)模型、噴涂軌跡和涂料提供的信息;工藝數(shù)據(jù)是指生產(chǎn)線(xiàn)的布局規(guī)劃、烘箱的工藝數(shù)據(jù)或人工操作;數(shù)據(jù)是指輸送鏈設(shè)備、噴槍、機(jī)器人、粉末系統(tǒng)、踏板/護(hù)欄安全防護(hù)及相關(guān)輔助設(shè)備。由于生產(chǎn)線(xiàn)設(shè)備在生產(chǎn)過(guò)程中連續(xù)高速運(yùn)行,為了實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn),生產(chǎn)線(xiàn)設(shè)備必須嚴(yán)格與人工區(qū)域隔離,防止人身傷害事故的發(fā)生。在本文所描述的噴涂生產(chǎn)線(xiàn)中,烘箱自動(dòng)噴涂區(qū)的進(jìn)出口分別安裝了一對(duì)安全柵。在生產(chǎn)過(guò)程中,噴塑烘箱,如果有人進(jìn)入自動(dòng)噴涂區(qū)域,安全柵將被觸發(fā)。系統(tǒng)對(duì)光柵信號(hào)進(jìn)行監(jiān)控,產(chǎn)生相應(yīng)的報(bào)警,并立即停止運(yùn)行,防止人員傷害和設(shè)備損壞事故的發(fā)生。由于安全光柵也會(huì)在箱體進(jìn)入自動(dòng)噴涂區(qū)域并通過(guò)格柵區(qū)域時(shí)觸發(fā),烘箱系統(tǒng)監(jiān)控格柵信號(hào)時(shí)也會(huì)產(chǎn)生報(bào)警信號(hào)。為了解決報(bào)警信號(hào)沖突的問(wèn)題,在格柵位置前的輸送鏈底座上安裝了屏蔽安全光柵開(kāi)關(guān)。當(dāng)工件沿輸送鏈輸送至開(kāi)關(guān)時(shí),噴塑烘箱廠(chǎng)家,開(kāi)關(guān)被觸發(fā),并向系統(tǒng)plc發(fā)送信號(hào),以屏蔽安全柵。
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