¥來電咨詢
¥來電咨詢
¥來電咨詢
本文采用六自由度烘箱的運動軌跡進行了分析。假定機器人將噴涂a部并移動到a部。零件的位置由坐標(biāo)系a描述,u為參考坐標(biāo)系,h為工件坐標(biāo)系,r為烘箱基坐標(biāo)系,e為末端致動器坐標(biāo)系。綜上所述,當(dāng)機器人末端執(zhí)行器的坐標(biāo)系與工件坐標(biāo)系的-一致時,外部工件相對于工件坐標(biāo)系的-偏移量小。烘箱末端執(zhí)行器的操作可以描述為刀具坐標(biāo)系中相對于工作臺坐標(biāo)系的一系列運動。假定烘箱的初始位置和終止位置已知,從運動學(xué)反方程可以得到機器人在初始位置和終止位置所需的關(guān)節(jié)角度。在關(guān)節(jié)空間中,平滑軌跡函數(shù)可以用來描述末端執(zhí)行器的軌跡。為了實現(xiàn)機器人的平穩(wěn)運動,每個機器人關(guān)節(jié)(t)的軌跡函數(shù)應(yīng)滿足四個約束:位置約束和對應(yīng)于起始和結(jié)束位置的速度約束。
烘箱由機構(gòu)、伺服電機、控制裝置和傳感器組成。每個關(guān)節(jié)都是關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。烘箱控制器采用r-30ibmate控制裝置,噴塑烘箱,具有-的停止功能,響應(yīng)速度快,安全性能強。作為機器人控制器,烘箱控制裝置集成了視覺功能。一個控制裝置可以控制多達四個機器人。從第二個方面來說,只有簡單地將機器人機構(gòu)與控制放大器箱相結(jié)合,才能完成機器人控制系統(tǒng)的組成,為柔性生產(chǎn)線節(jié)省大量的-設(shè)備成本。根據(jù)烘箱噴涂生產(chǎn)線的噴涂工藝,零件進入噴涂室進行噴涂作業(yè)前必須脫脂、磷化、烘干,噴涂后必須進行粉末固化。因此,射頻識別標(biāo)簽應(yīng)具有耐酸堿的物理特性。
烘箱噴涂后工件應(yīng)固化。固化過程可分為四個階段:熔化、流平、膠凝和固化。當(dāng)溫度上升到熔點時,靜電噴塑烘箱,工件表面的粉末開始熔化,并逐漸與內(nèi)部粉末形成渦流,直到粉末完全熔化。粉末完全熔化后,開始緩慢流動,在工件表面形成一層薄而光滑的液體層。當(dāng)溫度繼續(xù)升高到附著點時,液層達到糊化狀態(tài),當(dāng)溫度繼續(xù)升高時,發(fā)生化學(xué)反應(yīng)粉末凝固。粉末凝固的基本過程是采用180℃高溫烘烤15分鐘左右。固化溫度和固化時間是指整個工件的實際溫度,以及溫度不低于該溫度時的累計時間。因此,rfid標(biāo)簽還應(yīng)具有-的耐高溫物理性能。
在烘箱工作循環(huán)中,需要同時測量盒子的外側(cè)和內(nèi)部。因此,噴涂生產(chǎn)線需要解決的關(guān)鍵問題是:
(1)選擇合適的噴涂工件軌跡,烘箱解決噴涂過程中工件內(nèi)角處粉末積聚和工件邊緣處粉末不足的問題,靜電噴涂烘箱,在實現(xiàn)op的前提下,優(yōu)化噴涂軌跡,在工件表面噴涂均勻的涂層厚度。時間節(jié)奏。
(2)在噴涂箱式產(chǎn)品時,移動機構(gòu)還應(yīng)能夠靈活切換多個工作面,以便連續(xù)地對箱體進行噴涂。
(3)為滿足各工件在生產(chǎn)線上準確定位的工藝要求,設(shè)計了輸送鏈掛鉤,以協(xié)調(diào)輸送鏈進入噴涂區(qū)域后,噴涂機器人噴涂工件的位置和姿態(tài)。為了實現(xiàn)每個工件在輸送鏈上的-定位,以便在噴涂工件進入噴涂區(qū)域時與噴涂機器人末端執(zhí)行器配合,減少噴涂過程中定位誤差造成的噴涂缺陷,采用-工裝實現(xiàn)-性。工件的定位,烘箱采用圓桌式,烘箱,上端直徑15mm,下端直徑30mm。適用于各種規(guī)格箱體的開孔。圓桌型工裝與箱體上的孔配合時,中間有一間隙,不覆蓋孔內(nèi)的噴涂區(qū)域。
北京
上海
天津
重慶
河北
山西
內(nèi)蒙古
遼寧
吉林
黑龍江
江蘇
浙江
安徽
福建
江西
山東
河南
湖北
湖南
廣東
廣西
海南
四川
貴州
云南
西藏
陜西
甘肅
青海
寧夏
新疆
本站圖片和信息均為用戶自行發(fā)布,用戶上傳發(fā)布的圖片或文章如侵犯了您的合法權(quán)益,請與我們聯(lián)系,我們將及時處理,共同維護誠信公平網(wǎng)絡(luò)環(huán)境!
ICP備案:滇ICP備13003982號 滇公網(wǎng)安備 53011202000392號
信息侵權(quán)/舉報/投訴處理
版權(quán)所有 ©100招商網(wǎng) 防騙須知 緩存時間:2025/4/18 1:13:32