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paintpro離線編程具有以下主要功能:
(1)驗證烤箱坐標的可訪問性:記錄位置時,如果坐標系的軸為綠色,噴涂烤箱,則位置為機器人的可到達點;如果坐標系的軸為紅色,則位置為機器人的可到達點。
(2)分步執(zhí)行程序:在paintpro軟件中運行時,通過分析烤箱的運動點,可以找到各點之間的運動范圍。paintpro軟件中的tp程序使用與真實機器人相同的運動系統(tǒng)。為了-機器人的運動范圍,避免機器人與-設(shè)備的碰撞,每個噴涂程序都要建立一個-邊界表。在模擬過程和實際生產(chǎn)過程中,當工件進入-邊界區(qū)域時,機器人收到指令開始噴涂操作。當工件離開-邊界區(qū)域時,即使沒有完成噴涂操作,機器人也會停止運行并顯示-目標損失誤差。
(3)烤箱路徑檢查:paintpro使用虛擬機器人控制器。像真正的機器人一樣,控制器可以檢查機器人的動作。當移動機器人處于軟件狀態(tài)時,噴粉烤箱,虛擬機器人控制器在路徑過程中通過奇點或機器人行程的-,也會發(fā)出錯-警信息。
roboguide有一個子功能模塊paintpro,它是一個3d視覺噴涂機器人編程軟件。軟件功能模塊可以根據(jù)待加工工件的規(guī)格和噴涂工藝參數(shù),在paintpro軟件平臺上規(guī)劃、編輯和生成噴涂軌跡。在paintpro軟件中,烤箱模型與真實的機器人模型相同。如果移動機器人模型試圖到達無法接近的位置,軟件中的tp指示器也會發(fā)出相應(yīng)的報警信號?鞠涞碾x線編程設(shè)計是該軟件的一個-設(shè)計,它可以生成噴涂軌跡的圖像。paintpro提供了方便的設(shè)備建模tp教學(xué)和軌跡再現(xiàn)?梢詫⒋龂娡抗ぜ、機器人模型、噴槍和-設(shè)備的三維數(shù)字模型導(dǎo)入到軟件中,并可以在窗口中進行三維瀏覽操作?鞠湓谛碌慕缑嬷校梢詣(chuàng)建噴涂工作站的名稱,設(shè)置輸送鏈的循環(huán)時間、輸送速度和輸送鏈的類型。
在生產(chǎn)各種箱式產(chǎn)品的企業(yè)中,根據(jù)多種規(guī)格、各種箱式產(chǎn)品的特點,烤箱在噴涂過程中采用相同的噴涂方式和噴涂路徑,烤箱,會造成油漆浪費和效率低下。傳統(tǒng)的噴涂生產(chǎn)線多采用垂直于工件方向的噴槍,以相同的方式進行往復(fù)噴涂運動。在這種模式下,為了使油漆完全覆蓋工件,噴涂面積往往大于或遠大于工件較大尺寸,有些工件無法在內(nèi)角和外緣獲得完整的涂層,仍需人工噴涂,不能完全實現(xiàn)自動流水線作業(yè)。同時,傳統(tǒng)噴涂方法的-生產(chǎn)往往會導(dǎo)致表面涂層出現(xiàn)剝落、收縮、開裂、掛起等缺陷,-影響箱體的和外觀。目前,噴涂機經(jīng)常被用來來回噴涂工件,或手動噴槍用于手工噴涂工件?鞠涞膰娡糠绞揭话惴譃檩S向往復(fù)噴涂和縱向往復(fù)噴涂。兩種噴涂方式的缺點是無法識別工件的類型和規(guī)格。對于所有規(guī)格的工件,噴塑烤箱廠家,采用單一的涂裝方法,造成大量的油漆浪費。手工涂漆時,工件的控制完全取決于工人的工作經(jīng)驗。工件噴涂難以控制,波動較大。
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