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機(jī)器人主體即機(jī)座、臂部、腕部和終端執(zhí)行機(jī)構(gòu),是一個(gè)帶有旋轉(zhuǎn)連接和ac伺服電機(jī)的6軸或7軸聯(lián)動(dòng)的一系列的機(jī)械連接,使用輪系(齒輪傳動(dòng)鏈)和rv(旋轉(zhuǎn)向量)型減速器。大多數(shù)噴涂機(jī)器人有3~6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度(對(duì)于帶軌道式機(jī)器人,一般將機(jī)器人本體在軌道上的水平移動(dòng)設(shè)置為擴(kuò)展軸,稱為第7軸)。其中腕部通常有1~3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度。
驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu),用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作,即每個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)由安裝在機(jī)器人手臂內(nèi)的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)控制。執(zhí)行機(jī)構(gòu)為靜電噴涂霧化1器,不同品牌、不同型號(hào)的機(jī)器人手臂末端的接口不同,根據(jù)生產(chǎn)工藝可選擇不同的霧1化器。
過(guò)程中每個(gè)旋杯所噴涂的區(qū)域不同,其涂料的流率等也不相同,另外由于被涂物外形變化的原因,旋杯的涂料流率也要發(fā)生變化。以噴涂汽車車身為例,當(dāng)噴涂門板等大面積時(shí),吐出的涂料量要大,噴涂門立柱、窗立柱時(shí),吐出的涂料量要小,并在噴涂過(guò)程中自動(dòng)、精que地控制吐出的涂料量,才能-涂層及涂膜厚度的均一,這也是提高涂料利用率的重要措施之一。
噴涂機(jī)器人主要優(yōu)點(diǎn)有
一、柔性好。
(1)活動(dòng)半徑大柔性好。
(2)可實(shí)現(xiàn)內(nèi)表面及外表面的噴涂。
(3)可實(shí)現(xiàn)多種車型的混線生產(chǎn),如轎車、旅行車、皮卡車等車身混線生產(chǎn)。
二、提高噴涂和材料使用率。
(1)仿形噴涂軌跡精que,提高涂膜的均勻性等外觀噴涂。
(2)降低過(guò)噴涂量和清洗溶劑的用量,提高材料利用率。
三、易操作和維護(hù)。
(1)可離線編程,木材噴涂機(jī)器人,-縮短現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試時(shí)間。
(2)可插件結(jié)構(gòu)和模塊化設(shè)計(jì),可實(shí)現(xiàn)快速安裝和更換元器件,-的縮短維修時(shí)間。
(3)所有部件的維護(hù)可接近性好,便于維護(hù)保養(yǎng)。
對(duì)流量精度高的設(shè)備采用閉環(huán)控制,機(jī)器人噴涂釉面,在閉環(huán)控制中,常用的設(shè)備配置有兩種:
一是使用計(jì)量齒輪泵,即泵每轉(zhuǎn)一圈所獲得的體積數(shù)是恒定的,機(jī)器人1ps系統(tǒng)控制計(jì)量泵的轉(zhuǎn)-達(dá)到定量供漆,在這類系統(tǒng)中,涂料的動(dòng)力來(lái)自齒輪泵產(chǎn)生的壓力。
二是通過(guò)流量計(jì)和節(jié)流閥組成的閉路系統(tǒng)來(lái)控制,西藏噴涂機(jī)器人,在這類系統(tǒng)中,涂料的壓力來(lái)源于供漆系統(tǒng),流量計(jì)獲得的流量信號(hào)傳到機(jī)器人ips系統(tǒng)與已標(biāo)定的值作比較,當(dāng)流量有偏差時(shí),信號(hào)返饋給節(jié)流閥,通過(guò)改變節(jié)流閥開閉度來(lái)調(diào)節(jié)。使用-種方案控制時(shí)對(duì)供漆壓力的穩(wěn)定性要求高。機(jī)器人噴涂系統(tǒng)提供了多級(jí)修正流量偏差的方法。
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