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說(shuō)到工業(yè)機(jī)器人焊接技術(shù)的關(guān)鍵,首先來(lái)講,我們其實(shí)也就是會(huì)注意到它本身其實(shí)也就是會(huì)有一個(gè)開(kāi)放性模塊化的控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu),就這個(gè)方面來(lái)講的話,工業(yè)機(jī)器人焊接技術(shù)所采用的,其實(shí)也就是分布式cpu計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu),具體分為機(jī)器人控制器(rc),液壓組對(duì)滾輪架電話,以及其運(yùn)動(dòng)控制器(mc)和傳感器處理板和等。
工業(yè)機(jī)器人焊接技術(shù)當(dāng)中的機(jī)器人控制器(rc)與編程示教盒會(huì)通過(guò)串口/can總線來(lái)進(jìn)行通訊。這個(gè)時(shí)候,就機(jī)器人控制器(rc)的主計(jì)算機(jī)來(lái)講的話,液壓組對(duì)滾輪架公司,它在一定的程度上其實(shí)也就是會(huì)直接的就完成了機(jī)器人本身的一個(gè)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、插補(bǔ)與位置伺服還有就是它的主控邏輯與數(shù)字i/o和傳感器處理等相關(guān)功能。
工業(yè)機(jī)器人焊接技術(shù)當(dāng)中的另外一個(gè)關(guān)鍵,其實(shí)也就是塊化層次化的控制器軟件系統(tǒng)。對(duì)于此系統(tǒng)來(lái)講,它在很大的程度上其實(shí)也就是會(huì)建立在基于開(kāi)源當(dāng)中的實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)linux上面,緊接著,我們其實(shí)也就是要注意它在很大的程度上其實(shí)也就是會(huì)采用分層與模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),這樣一來(lái),也就實(shí)現(xiàn)了軟件系統(tǒng)的開(kāi)放性。
對(duì)于工業(yè)機(jī)器人焊接技術(shù)的整個(gè)控制器軟件系統(tǒng)來(lái)講,我們其實(shí)也就是要注意它可以分為三個(gè)層次,包括有硬件驅(qū)動(dòng)層以及其-層與應(yīng)用層。
就工業(yè)機(jī)器人焊接技術(shù)所說(shuō)的三個(gè)層次分別也就是會(huì)面對(duì)不同的功能需求,緊接著,其實(shí)也就是會(huì)在一定的程度上對(duì)應(yīng)著不同層次方面的開(kāi)發(fā),就系統(tǒng)當(dāng)中各個(gè)層次內(nèi)部來(lái)講,其實(shí)也就是會(huì)由若干個(gè)功能相對(duì)對(duì)立的模塊進(jìn)行組成,這些功能模塊一起協(xié)作,也就能共同實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人焊接技術(shù)這個(gè)層次所提供的功能。
電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)微電子住處和自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展,推動(dòng)了焊接自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展。-是數(shù)控技術(shù)、柔性制造技術(shù)和信息處理技術(shù)等單元技術(shù)的引入,促進(jìn)了焊接自動(dòng)化技術(shù)-性的發(fā)展。
(1)焊接柔性化技術(shù)也是我們著力研究的內(nèi)容。在未來(lái)的研究中,我們將各種光、機(jī)、電技術(shù)與焊接技術(shù)有機(jī)結(jié)合,以實(shí)現(xiàn)焊接的柔性化。用微電子技術(shù)改造傳統(tǒng)焊接工藝裝備,是提高焊接自動(dòng)化水平淡的-途徑。將數(shù)控技術(shù)配以各類焊接機(jī)械設(shè)備,以提高其柔性化水平,是我們當(dāng)前的一個(gè)研究方向;另外,焊接機(jī)器人與-系統(tǒng)的結(jié)合,實(shí)現(xiàn)自動(dòng)路徑規(guī)劃、自動(dòng)校正軌跡、自動(dòng)控制熔深等功能,液壓組對(duì)滾輪架廠商,是我們研究的重點(diǎn)。
(2)焊接過(guò)程控制系統(tǒng)的智能化是焊接自動(dòng)化的-問(wèn)題之一,也是我們未來(lái)開(kāi)展研究的重要方向。我們應(yīng)開(kāi)展控制方法方面的研究,液壓組對(duì)滾輪架,包括線性和各種非線性控制。代表性的是焊接過(guò)程的模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制,以及-系統(tǒng)的研究。
(3)提高焊接電源的-性、穩(wěn)定性和控制,以及優(yōu)良的動(dòng)感性,也是我們著重研究的課題。開(kāi)發(fā)研制具有調(diào)節(jié)電弧運(yùn)動(dòng)、送絲和焊槍姿態(tài),能探測(cè)焊縫坡開(kāi)頭、溫度場(chǎng)、熔池狀態(tài)、熔透情況,適時(shí)提供焊接規(guī)范參數(shù)的焊機(jī),并應(yīng)積極開(kāi)發(fā)焊接過(guò)程的計(jì)算機(jī)模擬技術(shù)。使焊接技術(shù)由“技藝”向“科學(xué)”演變輥實(shí)現(xiàn)焊接自動(dòng)化的一個(gè)重要方面。本世紀(jì)頭十年,將是焊接行業(yè)飛速發(fā)展的有利時(shí)期。我們廣大焊接-而道遠(yuǎn),務(wù)必樹(shù)立知難而上的決心。抓住機(jī)遇,為我國(guó)焊接自動(dòng)化水平的提高而努力奮斗。
(4)焊接控制系統(tǒng)的集成是人與技術(shù)的集成和焊接技術(shù)與信息技術(shù)的集成。集成系統(tǒng)中信息流和物質(zhì)流是其重要的組成部分,促進(jìn)其有機(jī)地結(jié)合,可-降低信息量和實(shí)時(shí)控制的要求。注意發(fā)揮人在控制和臨機(jī)處理的響應(yīng)和判斷能力,建立人機(jī)圣誕的友好界面,使人和自動(dòng)系統(tǒng)和諧統(tǒng)一,是集成系統(tǒng)的不可-的因素。
機(jī)器人焊接機(jī)械手硬件設(shè)備的柔性控制,首1選要注意一下關(guān)于硬件設(shè)備的控制和監(jiān)測(cè);且就做工控的人都會(huì)了解,現(xiàn)在的plc技術(shù)已經(jīng)是非常成熟的,應(yīng)用在各行各業(yè),成為目前自動(dòng)化領(lǐng)域不可或缺的元素之一,plc與觸摸屏的結(jié)合又使得人機(jī)溝通變得暢通無(wú)阻;全雙工和自適應(yīng)的100m波特率快速以太網(wǎng)的應(yīng)用更使工業(yè)生產(chǎn)辦公室化、遠(yuǎn)程化。
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