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滾輪導(dǎo)軌式自動化環(huán)形裝配線-傳動系統(tǒng)設(shè)計(jì)要點(diǎn)

配套的傳動系統(tǒng)，有如下幾大設(shè)計(jì)要點(diǎn)：

一：驅(qū)動電機(jī)

建議采用相應(yīng)的大慣量伺服電機(jī)：

為了消除多次循環(huán)運(yùn)動累計(jì)誤差的-影響，建議安裝位置開關(guān)，配合使用。詳細(xì)說明，請參考文章：環(huán)形導(dǎo)軌/伺服電機(jī)驅(qū)動/二次定位。

二：同步帶/鏈條

多個(gè)滑座安裝在同步帶/鏈條上，需要-同步帶/鏈條上的安裝孔位間距的公差范圍得到的控制，這樣的話，可以-比較的初次定位準(zhǔn)停；以防止滑座的實(shí)際停止位置，離預(yù)定停止位置距離偏大，導(dǎo)致沒有辦法鎖緊實(shí)現(xiàn)二次。我們提供打好孔，并具有安裝孔位間距的同步帶：

桁架機(jī)械手的工作狀態(tài)和使用壽命同其結(jié)構(gòu)的動態(tài)特性有很大的關(guān)系，因此有-對其進(jìn)行詳細(xì)的動態(tài)特性分析。動態(tài)特性的理論分析和實(shí)驗(yàn)研究，橢圓形鏈條輸送線，采用的主要方法是模態(tài)分析法，包含如下三大部分：

一：靜剛度分析

靜剛度是衡量桁架機(jī)械手-劣的一個(gè)重要指標(biāo)。當(dāng)滑枕沿豎直方向移動到下端時(shí)，橢圓形鏈條輸送線咨詢，其伸出量，此時(shí)變形也，所以整機(jī)的靜剛度分析選擇此-械手的位置來計(jì)算，可計(jì)算出滑枕下端沿各個(gè)軸向的靜位移量：

x軸向：0.210mm

y軸向：0.190mm

z軸向：0.010mm

由計(jì)算結(jié)果可知，整個(gè)機(jī)構(gòu)在x方向的變形量，剛度較弱，這是由于滑枕承載時(shí)，橫梁產(chǎn)生了扭曲變形所致。同時(shí)滑枕也是該機(jī)械手靜剛度的薄弱環(huán)節(jié)，可以采用加強(qiáng)筋或增加滑枕鋁型材的壁厚等措施來提高靜剛度。

初步定位方式，可分為如下兩種：

一：少工位，短線體

伺服電機(jī)運(yùn)行于速度控制模式，橢圓形鏈條輸送線公司，配合限位開關(guān)，實(shí)現(xiàn)比較-的初定位。伺服電機(jī)也可采用位置控制模式，通過脈沖加方向控制方式實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的初步定位；不過由于一直往一個(gè)時(shí)針方向循環(huán)運(yùn)動，會有累計(jì)誤差的存在，建議安裝-檢測開關(guān)，當(dāng)運(yùn)行一定次數(shù)后重新找-，以消除累計(jì)誤差：

二：多工位，橢圓形鏈條輸送線廠家，長線體

由于皮帶/鏈條較長，受彈性及變形的影響，循環(huán)運(yùn)動的累計(jì)誤差較大，如果伺服電機(jī)采用位置控制模式，二次定位可能會產(chǎn)生故障（定位銷無法-或者引起伺服電機(jī)報(bào)警）。建議伺服電機(jī)采用速度控制模式，通過對射開關(guān)檢測滾輪位置來實(shí)現(xiàn)初步定位：3個(gè)開關(guān)配合工作，個(gè)開關(guān)觸發(fā)減速指令，第二個(gè)開關(guān)觸發(fā)二次減速指令，第三個(gè)開關(guān)觸發(fā)停車指令；也可以兩個(gè)開關(guān)：個(gè)開關(guān)觸發(fā)減速指令，第二個(gè)開關(guān)觸發(fā)停車指令：

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