施格自動(dòng)化-abb搬運(yùn)機(jī)器人-搬運(yùn)機(jī)器人

　工業(yè)機(jī)器人的組成結(jié)構(gòu)，工業(yè)機(jī)器人按臂部的運(yùn)動(dòng)形式分為四種。直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動(dòng);圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動(dòng)作;球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮;關(guān)節(jié)型的臂部有多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。

　　工業(yè)機(jī)器人按執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的控制機(jī)能，搬運(yùn)機(jī)器人，又可分點(diǎn)位型和連續(xù)軌跡型。點(diǎn)位型只控制執(zhí)行

　　機(jī)構(gòu)由一點(diǎn)到另一點(diǎn)的準(zhǔn)確定位，kawasaki搬運(yùn)機(jī)器人，適用于機(jī)床上下料、點(diǎn)焊和一般搬運(yùn)、裝卸等作業(yè);連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按給定軌跡運(yùn)動(dòng)，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。

　沖壓機(jī)器人組成部分，主要由機(jī)器人本體、計(jì)算機(jī)和相應(yīng)的控制系統(tǒng)組成，多采用5或6自由度關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，手臂有較大的運(yùn)動(dòng)空間

機(jī)器人主體

　　機(jī)器人主體即機(jī)座、臂部、腕部和終端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是一個(gè)帶有旋轉(zhuǎn)連接和伺服電機(jī)的6軸或7軸聯(lián)動(dòng)的一系列的機(jī)械連接，大多數(shù)機(jī)器人有6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度(對(duì)于帶軌道式機(jī)器人，即是把機(jī)器人本體在軌道上的水平移動(dòng)設(shè)置為擴(kuò)展軸，稱(chēng)為第7軸)。其中腕部通常有1～3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度。