機(jī)械臂設(shè)計(jì)-機(jī)械臂-巧手智能運(yùn)動(dòng)靈活

一般機(jī)械臂有2～3個(gè)自由度�？刂葡到y(tǒng)是通過對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來完成特定動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制�？刂葡到y(tǒng)的通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對(duì)其編程實(shí)現(xiàn)所要功能�？梢詼p省工人、提、降低成本、提高產(chǎn)品品質(zhì)、安全性好、提升工廠形象。多關(guān)節(jié)機(jī)械手的優(yōu)點(diǎn)是:動(dòng)作靈活、運(yùn)動(dòng)慣性小、通用性強(qiáng)、能抓取靠近機(jī)座的工件，并能繞過機(jī)體和工作機(jī)械之間的障礙物進(jìn)行工作。

機(jī)械臂本體廠商的工作主要是生產(chǎn)機(jī)械手本體，負(fù)責(zé)機(jī)械手關(guān)鍵零部件生產(chǎn)、控制算法、開發(fā)環(huán)境設(shè)計(jì)等工作。然而，直接購買的機(jī)械手并不能直接使用。目前工廠中一般還是將機(jī)械手作為一臺(tái)普通設(shè)備（相對(duì)于人）在使用，因此，機(jī)械手通常需要與各種傳感器（視覺、力覺等）、各種其他設(shè)備（流水線、機(jī)床等）連接和調(diào)試之后才能使用。這就是系統(tǒng)集成商的工作。機(jī)械臂的關(guān)鍵零部件（驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)、-的減速器）和控制系統(tǒng)，到處都有技術(shù)壁壘。機(jī)械手本體制造有一定技術(shù)壁壘，造成了系統(tǒng)集成商不容易進(jìn)入機(jī)械手本體領(lǐng)域。