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大射電望遠(yuǎn)鏡50米縮比模型所使用的精調(diào)stewart平臺的結(jié)構(gòu)及相應(yīng)的坐標(biāo)系如圖1所示，六條長度可變的支腿分別與上下平臺通過虎克鉸和球鉸相連，鉸點(diǎn)分布水平投影如圖2所示。通過改變六條支腿的長度 -望遠(yuǎn)鏡，可以使下平臺相對上平臺做六自由度的運(yùn)動。一般情況下，stewart平臺的工作空間主要受三個(gè)因素的影響：支腿長度的-、運(yùn)動副轉(zhuǎn)角的-和支腿之間的干涉。

前面已經(jīng)提到，對于精調(diào)stewart 平臺來說，只需 工作在五自由度狀態(tài)下，即不要求下平臺相對于上平臺作繞本身z軸的轉(zhuǎn)動 -望遠(yuǎn)鏡哪里有，所以在stewart平臺的工作過程中不會發(fā)生支腿的干涉。那么，對該特殊的五自由度stewart平臺來說，-其工作空間的因素僅為-腿長、小腿長以及運(yùn)動副轉(zhuǎn)角的-值。

cpld的全局時(shí)鐘為100mhz，對其進(jìn)行分頻提供給內(nèi)部各個(gè)模塊 -望遠(yuǎn)鏡批發(fā)，如計(jì)數(shù)模塊電路、pwm處理電路和單片機(jī)的中斷信號。100mhz可分頻成1khz、500 hz、50hz。本設(shè)計(jì)中，采樣周期為1ms，即1khz采樣頻率 -望遠(yuǎn)鏡，用于單片機(jī)的外部中斷信號。在采樣周期內(nèi)，單片機(jī)完成對圓光柵計(jì)數(shù)采樣、速度計(jì)算、算法實(shí)現(xiàn)、pwm控制變量產(chǎn)生，以及過程狀態(tài)變量賦值等工作。實(shí)際測得完成單個(gè)電機(jī)控制所需的時(shí)間為120μs左右，剩余時(shí)間可用于實(shí)現(xiàn)lcd顯示控制和通信功能�？梢�，利用該單片機(jī)可以勝任望遠(yuǎn)鏡伺服閉環(huán)工作。

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