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我國工業(yè)機器人的發(fā)展起步較晚,但從 20 世紀(jì) 80 年代以來進(jìn)展較快, 1985 年研制成功華字型弧焊機器人, 1987 年研制成功上海 1 號、 2 號弧焊機器人 焊接機器人銷售商, 1987 年又研制成功華字型點焊機器人,都已初步商品化,可小批量生產(chǎn)。 1989 年,我國以國產(chǎn)機器人為主的汽車焊接生產(chǎn)線的投入生產(chǎn),標(biāo)志著我國工業(yè)機器人實用階段的開始。 焊接機器人是應(yīng)用廣泛的一類工業(yè)機器人,在各國機器人應(yīng)用比例中大約占總數(shù)的 40 %~ 60 %。我國目前大約有 600 臺以上的點焊、弧焊機器人用于實際生產(chǎn)。
平面關(guān)節(jié)式 這種機械手的機構(gòu)特點是上下運動由直線運動構(gòu)成 焊接機器人,其他運動均由旋轉(zhuǎn)運動構(gòu)成。這種結(jié)構(gòu)在垂直方向剛度大 焊接機器人批發(fā)商,水平方向又十分靈活,較適合以插裝為主的裝配作業(yè),所以被裝配機器人廣泛采用,又稱為 scara 型機械手, 機器人機械手的具體結(jié)構(gòu)雖然多種多樣,但都是由常用的機構(gòu)組合而成,F(xiàn)以美國 puma 機械手為例來簡述其內(nèi)部機構(gòu),它是由機座、大臂、小臂、手腕 4 部分構(gòu)成,機座與大臂、大臂與小臂、小臂與手腕有 3 個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié),以-達(dá)到工作空間的任意位置 焊接機器人供應(yīng)商,手腕中又有 3 個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié):腕轉(zhuǎn)、腕曲、腕擺, 以實現(xiàn)末端操作器的任意空間姿態(tài)。手腕的端部為一法蘭, 以連接末端操作器。
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