瑞鵬自動(dòng)化，工業(yè)機(jī)器人(圖),服務(wù)機(jī)器人,機(jī)器人

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     工業(yè)機(jī)器人市場的悄然升起，傳統(tǒng)的工業(yè)制造企業(yè)如果不進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整和改變，將會(huì)不適應(yīng)社會(huì)的發(fā)展。傳統(tǒng)的制造業(yè)只是單純的依靠勞動(dòng)力，這樣勞動(dòng)成本也高，工作效率低，工人的勞動(dòng)強(qiáng)度也大。很多工種對勞動(dòng)者身體危害大，對勞動(dòng)者勞動(dòng)時(shí)間都有一個(gè)時(shí)間的-，在工作了一段時(shí)間就必須換一批勞動(dòng)者，企業(yè)的勞動(dòng)流動(dòng)率很大。工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展，給這些企業(yè)帶來了新的生機(jī)，對于那些高危、高溫、有毒的工作崗位可以用機(jī)器人來代替。

     機(jī)器人相對于人工也有著很大的優(yōu)勢，機(jī)器人只要在電池電量充裕的情況下可以24小時(shí)連續(xù)的工作；機(jī)器人工作根據(jù)事先設(shè)定好的路線程序，工作效率-提高；生產(chǎn)出來產(chǎn)品的合格率也比人工生產(chǎn)出來的合格率高。

agv自運(yùn)搬運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)是一個(gè)與動(dòng)力學(xué)原理密切相關(guān)的、有耦合的、非線性的對變量控制系統(tǒng)。由于它們的特殊性 agv機(jī)器人，-控制理論和現(xiàn)代控制理論都不能照搬使用 和一般的伺服系統(tǒng)或過程控制系統(tǒng)相比， agv自運(yùn)搬運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)有如下特點(diǎn)：

 1) agv自運(yùn)搬運(yùn)機(jī)器人的控制與機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)密切相關(guān).機(jī)器人手足的狀態(tài)可以在各種坐標(biāo)下進(jìn)行描述，應(yīng)當(dāng)根據(jù)需要，選擇不同的參考坐標(biāo)系，并做適當(dāng)?shù)淖鴺?biāo)轉(zhuǎn)換。

 2）一個(gè)簡單的agv自運(yùn)搬運(yùn)機(jī)器人也至少有3-5個(gè)自由度，比較復(fù)雜的機(jī)器人有十幾個(gè)、甚至幾十個(gè)自由度。每個(gè)自由度一般包含一個(gè)伺服機(jī)構(gòu)，它們必須協(xié)調(diào)起來，組成一個(gè)多變量控制系統(tǒng)。

 3）把多個(gè)獨(dú)立的伺服系統(tǒng)有機(jī)地協(xié)調(diào)起來，使其按照人的意志行動(dòng) 雙向驅(qū)動(dòng)機(jī)器人，甚至賦予機(jī)器人移動(dòng)的”智能”，這個(gè)任務(wù)只能由計(jì)算機(jī)來完成。因此，機(jī)器人控制系統(tǒng)必須是一個(gè)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。同時(shí)，計(jì)算機(jī)軟件擔(dān)負(fù)著艱巨的任務(wù)。

 4）描述agv自運(yùn)搬運(yùn)機(jī)器人狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)模型是一個(gè)非線性模型，隨著狀態(tài)的不同和外力的變化，其參數(shù)也在變化，個(gè)變量之間還存在耦合。因此，僅僅利用位置閉環(huán)是不夠的，還要利用速度閉環(huán)甚至加速度閉環(huán) 機(jī)器人，系統(tǒng)中經(jīng)常使用重力補(bǔ)償、前貴、解耦或自適應(yīng)控制等方法。

 5） agv自運(yùn)搬運(yùn)機(jī)器人的動(dòng)作往往可以通過不同的方式和路徑來完成，因此存在一個(gè)“-”的問題。較-的機(jī)器人可以用-的方法，用計(jì)算機(jī)建立起龐大的信息庫 機(jī)器人代人工，借助信息庫進(jìn)行控制、決策、管理和操作。根據(jù)傳感器和模式識別的方法獲得對象和環(huán)境的工況，按照給定的指標(biāo)要求，自動(dòng)地選擇-的控制規(guī)律。

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