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瑞鵬機器人小知識：agv的發(fā)展史

1913年美國福特汽車公司開始使用有軌道的導引車輛；

　　1953年英國首先研制出電磁導引agv，它是由一輛牽引式拖拉機改造而成的，帶有車兜，在一間雜貨倉庫中沿著布置在空中的導線運輸貨物；

　　五十年代末agv已在歐洲推廣應用，多種類型的牽引式agv已用于工廠和倉庫；

　　六十年代將計算機技術用于agv系統(tǒng)控制與管理；

　　七十年代agv應用范圍不斷擴大。1973年，位于瑞典卡爾馬市的沃爾沃裝配廠著手發(fā)展異步設備裝配線，來替代傳統(tǒng)的傳送帶式裝配線，至此，由計算機控制的裝配型agv數量達到了280輛；

　　八十年代無線式導引技術引入到agv系統(tǒng)中，例如利用激光和慣性進行導引，這樣提高了agv系統(tǒng)的靈活性和準確性，而且，當需要修改路徑時，也不必改動地面或中斷生產。這些導引方式的引入，使得導引方式多樣化了。agv隨計算機技術的發(fā)展而發(fā)展，成本降低，性能-，普及迅速，已形成新的產業(yè)；

　　九十年代全的agv生產廠家達到40多個，車型也超過了15種。agv進入高智能化，數字化，網絡化，信息化時代；

到目前為止，全已擁有agv系統(tǒng)15，000多個，約100，000輛agv。隨著科技的發(fā)展，將推動未來agv的-。而agv使用數量的日益增長，反過來又促進了在agv研發(fā)上加大投資力度。

瑞鵬機器人知識學堂：agv不同驅動方式

　�。�1）單驅動

　　用于三輪車型：一個驅動兼轉向輪，兩個固定從動輪（分布在車體軸線的兩邊）。這種車型可以前進、后退、左右轉彎。因三輪結構的抓地性好，對地表面要求一般，適用于廣泛的環(huán)境和場合。

　�。�2）差速驅動

　　常見有三輪和四輪兩種車型：兩個固定驅動輪（分布在車體軸線的兩邊）自動引導車，一個或兩個從動自由輪，轉彎靠兩個驅動輪之間的速度差實現。這種車型可以前進、后退、左右轉彎、原地自旋，轉彎的適應性比單驅動強。若是三輪車型，對地表面的適用性和單驅動類似。若是四輪車型，因容易造成其中某一個輪懸空而影響導航自動引導車價錢，故對地表面平整度要求苛刻，適用范圍受到一定-。

　�。�3）雙驅動

　　用于四輪車型：兩個驅動兼轉向輪，兩個從動自由輪。這種車型可以前進、后退、-（萬向）行駛。-特點是可以在行駛過程中控制車身姿態(tài)的任意變化自動引導車供應商，適用于狹窄通道或對作業(yè)方向有-要求的環(huán)境和場合。缺點和差速驅動的四輪車型類似，對地表面平整度要求苛刻自動引導車原理，適用范圍受到一定-；此外，結構復雜，成本較高。

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