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曾有國外-對agv控制系統(tǒng)需解決的主要問題做了恰當?shù)谋扔鳎簑here am i? (我在哪里?)where am i going?(我要去哪里?) how can i get there?(我怎么去?),這三個問題歸納起來分別就是agv控制系統(tǒng)中的三個主要技術(shù):agv的導航(navigation),agv的路徑規(guī)劃(layout designing) 自動導引車價格,agv的導引控制(guidance)。為了能夠解決好這些問題,agv系統(tǒng)的構(gòu)成也必然復雜:
agv控制系統(tǒng)分為地面(上位)控制系統(tǒng)、車載(單機)控制系統(tǒng)及導航/導引系統(tǒng),其中,地面控制系統(tǒng)指agv系統(tǒng)的固定設備 自動導引車技術(shù),主要負責任務分配,車輛調(diào)度,路徑(線)管理,交通管理,自動充電等功能;車載控制系統(tǒng)在收到上位系統(tǒng)的指令后,負責agv的導航計算,導引實現(xiàn),車輛行走,裝卸操作等功能;導航/導引系統(tǒng)為agv單機提供系統(tǒng)-或相對位置及航向。
agv系統(tǒng)是一套復雜的控制系統(tǒng),加之不同項目對系統(tǒng)的要求不同,更增加了系統(tǒng)的復雜性,因此,系統(tǒng)在軟件配置上設計了一套支持agv項目從路徑規(guī)劃、流程設計、系統(tǒng)仿真(simulation)到項目實施全過程的解決方案。上位系統(tǒng)提供了可靈活定義agv系統(tǒng)流程的工具 自動導引車生產(chǎn),可根據(jù)用戶的實際需求來規(guī)劃或修改路徑或系統(tǒng)流程;而下位系統(tǒng)也提供了可供用戶定義不同agv功能的編程語言。
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