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機(jī)器人機(jī)械手又稱操作機(jī),是機(jī)器人的操作部分,由它直接帶動(dòng)末端操作器 ( 如焊槍飛點(diǎn)焊鉗 ) 實(shí)現(xiàn)各種運(yùn)動(dòng)和操作,它的結(jié)構(gòu)形式多種多樣,完全根據(jù)任務(wù)需要而定,其追求的目標(biāo)是-、高速度、高靈活性、大工作空間和模塊化。
機(jī)床式 這種機(jī)械手結(jié)構(gòu)類似機(jī)床。其達(dá)到空間位置的 3 個(gè)運(yùn)動(dòng) (x \ y \ z) 是由直線運(yùn)動(dòng)構(gòu)成,其末端操作器的姿態(tài)由旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)構(gòu)成,這種形式的機(jī)械手優(yōu)點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)學(xué)模型簡(jiǎn)單,控制精度容易提高;缺點(diǎn)是機(jī)構(gòu)較龐大,占地面積大、工作空間小。簡(jiǎn)易和-焊接機(jī)器人常采用這種形式。
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