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gpcm伺服控制系統(tǒng)可以利用編碼方式,使gpcm閥成為流量非對(duì)稱閥,可有效地降低非對(duì)稱缸左右運(yùn)動(dòng)不對(duì)稱特性對(duì)系統(tǒng)控制性能的影響。左右運(yùn)動(dòng)速度相等的條件對(duì)應(yīng)的編碼規(guī)則為即液壓缸縮回行程中的編碼值為伸出行程編碼值的a1/a2倍,可以非對(duì)稱液壓缸運(yùn)動(dòng)速度的對(duì)稱性。一般非對(duì)稱缸兩腔的作用面積比近似于1∶2,這為非對(duì)稱缸的脈沖編碼控制帶來(lái)了方便?刂茣r(shí),輸出脈沖相應(yīng)地向左移一位就可以達(dá)到輸出要求。利用非線性控制理論對(duì)gpcm系統(tǒng)的穩(wěn)定性進(jìn)行了理論與試驗(yàn)分析研究,推導(dǎo)出gpcm控制閥的節(jié)流基元節(jié)流基面積s為式中,ε為系統(tǒng)位置伺服精度,m;a為缸活塞作用面積,m2;ts為系統(tǒng)采樣控制周期,s;ρ為系統(tǒng)壓力,pa。

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