桁架機(jī)械手下料過程的工作:
完成工件加工后,x軸運(yùn)動(dòng)到卡盤的正上方,z軸向下運(yùn)動(dòng)使手爪剛好能抓住工件, 然后給氣壓使手爪合并抓住工件,卡盤松開,z軸向上運(yùn)動(dòng)到合適的高度,沿x軸方向運(yùn)動(dòng)直至z軸到放料位置,z軸下降到放料點(diǎn),張開手爪放料完成后提升z軸,再轉(zhuǎn)入下一個(gè)上料過程。
以上工作安排的路徑需要與桁架機(jī)械手配套的上下料機(jī)構(gòu)如料盤、卡盤等的位置在同一條直線上,這樣才能滿足機(jī)械臂做x-z兩維運(yùn)動(dòng)的要求。如果實(shí)際情況較難滿足,可以為機(jī)械臂再增加一個(gè)y軸,這樣數(shù)控機(jī)械臂就可以進(jìn)行x-y-z三軸三維運(yùn)動(dòng)了,靈活度可以-增強(qiáng)。
房屋建筑用的桁架,一般僅進(jìn)行靜力計(jì)算;對(duì)于風(fēng)力、力、運(yùn)行的車輛和運(yùn)轉(zhuǎn)的機(jī)械等動(dòng)荷載,則化為乘以動(dòng)力系數(shù)的等效靜荷載進(jìn)行計(jì)算;特殊重大的承受動(dòng)荷載的桁架,如大跨度橋梁和飛機(jī)機(jī)翼等,則需按動(dòng)荷載進(jìn)行動(dòng)力分析。
平面桁架一般按理想的鉸接桁架進(jìn)行計(jì)算,即假設(shè)荷載施加在桁架節(jié)點(diǎn)上(如果荷載施加在節(jié)間時(shí),可按簡支梁換算為節(jié)點(diǎn)荷載),并和桁架的全部桿件均在同一平面內(nèi),桿件的軸在一直線上,節(jié)點(diǎn)為可自由轉(zhuǎn)動(dòng)的鉸接點(diǎn)。理想狀態(tài)下的靜定桁架,可以將桿件軸力作為未知量,桁架機(jī)械手拖鏈,按靜力學(xué)的數(shù)解法或圖解法求出已知荷載下桿件的軸向拉力或壓力(見桿系結(jié)構(gòu)的靜力分析)。
數(shù)控機(jī)床上下料桁架機(jī)械手是一種模仿人手操作的一種主動(dòng)控制、可重復(fù)編程、多功能、多自由度的操作機(jī)(固定式的或是移動(dòng)式的),用于轉(zhuǎn)移資料、工件、操持工具或檢測(cè)裝置,完成各種作業(yè)的主動(dòng)化設(shè)備。
上下料桁架機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置,如在主動(dòng)機(jī)床或主動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件,在加工中心中更換刀具等,一般沒有獨(dú)立的控制裝置。使用上下料桁架機(jī)械手能夠替代人從事單調(diào)、重復(fù)或繁重的體力勞動(dòng),完成生產(chǎn)的機(jī)械化和主動(dòng)化,替代人在有害環(huán)境下的手工操作,改進(jìn)勞動(dòng)條件,-人身安全,因而廣泛使用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部分。
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