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一個(gè)工具控制指令通常是由閉合某個(gè)開(kāi)關(guān)或繼電器而開(kāi)始觸發(fā)的,而繼電器又可能把電源接通或斷開(kāi),以直接控制工具運(yùn)動(dòng),或者送出一個(gè)小功率信號(hào)給電子控制器,讓后者去控制工具。直接控制是簡(jiǎn)單的方法,而且對(duì)控制系統(tǒng)的要求也較少?梢杂脗鞲衅鱽(lái)感受工具運(yùn)動(dòng)及其功能的執(zhí)行情況。
bt=ct2+dt+e,上式中,c、d、e為常數(shù)。另外,因生產(chǎn)條件不同造成的b值的波動(dòng)會(huì)引起常數(shù)e發(fā)生變化,但常數(shù)c、d不變。因此,在探討b值的波動(dòng)量時(shí),只需考慮常數(shù)e即可。常數(shù)c、d、e的計(jì)算,ege傳感器,常數(shù)c、d、e可由4點(diǎn)的(溫度、電阻值)數(shù)據(jù)(t0,r0).(t1,r1).(t2,r2)and(t3,r3),通過(guò)式3~6計(jì)算。首先由式樣3根據(jù)t0和t1,t2,t3的電阻值求出b1,b2,b3,然后代入以下各式樣。
在作業(yè)過(guò)程中執(zhí)行的規(guī)定運(yùn)算能力是機(jī)器人控制系統(tǒng)重要的能力之一。如果機(jī)器人未裝有任何傳感器,那么就可能不需要對(duì)機(jī)器人程序規(guī)定什么運(yùn)算。沒(méi)有傳感器的機(jī)器人只不過(guò)是一臺(tái)適于編程的數(shù)控機(jī)器。裝有傳感器的機(jī)器人所進(jìn)行的一些有用的運(yùn)算是解析幾何計(jì)算。這些運(yùn)算結(jié)果能使機(jī)器人自行做出決定,在下一步把工具或夾手置于何處。
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