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工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)

控制器是機(jī)器人系統(tǒng)的，近年來(lái)隨著微電子技術(shù)的發(fā)展，微處理器的性能越來(lái)越高，而價(jià)格則越來(lái)越便宜，目前市場(chǎng)上已經(jīng)出現(xiàn)了1－2美金的32位微處理器。高的微處理器為機(jī)器人控制器帶來(lái)了新的發(fā)展機(jī)遇，使開(kāi)發(fā)低成本、-的機(jī)器人控制器成為可能。為了-系統(tǒng)具有足夠的計(jì)算與存儲(chǔ)能力，目前機(jī)器人控制器多采用計(jì)算能力較強(qiáng)的arm系列、dsp系列、powerpc系列、intel系列等芯片組成。　

此外，由于已有的通用芯片在功能和性能上不能完全滿(mǎn)足某些機(jī)器人系統(tǒng)在價(jià)格、性能、集成度和接口等方面的要求，這就產(chǎn)生了機(jī)器人系統(tǒng)對(duì)soc（systemonchip）技術(shù)的需求，將特定的處理器與所需要的接口集成在一起，可簡(jiǎn)化系統(tǒng)-電路的設(shè)計(jì)，縮小系統(tǒng)尺寸，并降低成本。例如，工業(yè)plc-，actel公司將neos或arm7的處理器內(nèi)核集成在其fpga產(chǎn)品上，形成了一個(gè)完整的soc系統(tǒng)。在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器方面，其研究主要集中在美國(guó)和日本，并有成熟的產(chǎn)品，如美國(guó)deltatau公司、日本朋立株式會(huì)社等。其運(yùn)動(dòng)控制器以dsp技術(shù)為，采用基于pc的開(kāi)放式結(jié)構(gòu)。