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慣性導航agv

慣性導航是不依賴外部信息以及不易受到干擾的自主式導航系統(tǒng)。慣性導航是agv小車運輸通過測量載體在慣性參考系的加速度，然后自動進行運算，從而獲得貨物的瞬間加速度和位置等數(shù)據(jù)，并且將其運用到導航坐標系中，從而得到在導航坐標系中的速度以及偏航角位置等數(shù)據(jù)。

慣性導航的優(yōu)勢在于給定了初始條件后，無需外部參照就可以確定貨物的位置、方向以及速度等。適用于各種復雜地理環(huán)境和外界干擾下的和定向，而且能夠不斷的測量位置的變化，保持動態(tài)的。

隨著如今經濟對-的需求提高，人們對于慣性導航技術的了解不斷的普及和深入，慣性導航的應用領域已經從擴展到民用，從導航、制導擴展到穩(wěn)定、控制，并且在努力開發(fā)具有市場競爭力的新技術和產品。

按充電區(qū)域劃分，可分為在線充電和離線充電兩種模式

所謂在線充電是利用agv小車暫時停留的零碎時間充電，不需要小車偏離其工作路線或特殊時間充電。這種充電模式可以說是隨機充電模式。在實際應用中，有-在自動導引車的活動區(qū)域和流程中放置agv小車充電樁，以便更容易提高其處理效率。所謂的離線充電模式，顧名思義，是指agv小車需要打入一個固定的充電樁進行充電，此時需要特殊的充電時間。

agv小車驅動電機及其傳動裝置必須經過維修保養(yǎng)；

馬達的碳刷每6個月檢查一次，其它部位每3個月檢查一次；

如agv電動機及傳動裝置在工作中發(fā)出異常噪音，應遠離其它車輛進行維護；

輪子磨損威脅著車頂?shù)男D半徑，這將導致agv小車對距離的計算，從而使agv的導航系統(tǒng)變得越來越差。通過設定小車的校正參數(shù)，可對此誤差進行部分補償。這樣的調整還必須由進行。

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