珠海沖壓搬運(yùn)機(jī)械手價(jià)格-珠海沖壓搬運(yùn)機(jī)械手-珠海安作

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動(dòng)力學(xué)方程的建立無論是連續(xù)或離散的動(dòng)力學(xué)模型，其建模方法主要基于兩類基本方法：矢量力學(xué)法和分析力學(xué)法。應(yīng)用較廣泛同時(shí)也是比較成熟的是newton-euler 公式、lagrange 方程、變分原理、虛位移原理和kane 方程�？刂撇呗詫�(duì)柔性機(jī)械臂的控制一般有如下方式，

1) 剛性化處理。完全忽略結(jié)構(gòu)的彈性變形對(duì)結(jié)構(gòu)剛體運(yùn)動(dòng)的影響。 例如為了避免過大的彈性變形破壞柔性機(jī)械臂的穩(wěn)定性和末端定位精度nasa的遙控太空手運(yùn)動(dòng)的角速度為0.5deg/s。

2) 前饋補(bǔ)償法。將機(jī)械臂柔性變形形成的機(jī)械振動(dòng)看成是對(duì)剛性運(yùn)動(dòng)的確定性干擾 而采用前饋補(bǔ)償?shù)霓k法來抵消這種干擾。 德國的bernd gebler研究了具有彈性桿和彈性關(guān)節(jié)的工業(yè)機(jī)器人的前饋控制。張鐵民研究了基于利用增加零點(diǎn)來消除系統(tǒng)的-極點(diǎn)和系統(tǒng)不穩(wěn)定的方法設(shè)計(jì)了具有時(shí)間的前饋控制器 和pid 控制器比較起來 可以明顯的消除系統(tǒng)的殘余振動(dòng)。 seering warren p。 等學(xué)者對(duì)前饋補(bǔ)償技術(shù)進(jìn)行了深入的研究。