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簡述焊接機器人的運動控制系統(tǒng)

用戶為了正確使用并做到能常規(guī)維護焊接機器人，搬運機器人維護，要對焊接機器人的運動控制系統(tǒng)有一定的了解，掌握其工作原理。

焊接機器人是裝上了焊鉗或各種焊槍的工業(yè)機器人。工業(yè)機器人的運動控制系統(tǒng)涉及數(shù)學(xué)、自動控制理論等，內(nèi)容很多。要在較短的篇幅中，而系統(tǒng)地介紹工業(yè)機器人的運動控制系統(tǒng)，實在是非工業(yè)機器人控制人員所能及的事情，從焊接機器人的用戶角度出發(fā)簡明地闡述有關(guān)機器人運動控制系統(tǒng)的一般性問題。

焊接機器人系統(tǒng)包括：一焊接機器人，一用來控制焊接機器人驅(qū)動的機器人控制器，一個用來檢測焊接機器人焊接狀態(tài)的傳感器，以及一個用來執(zhí)行焊接機器人和機器人控制器整個控制的主個人計算機（ｐｃ），其中主ｐｃ機根據(jù)傳感器提供的檢測信號向機器人控制器發(fā)送和接收關(guān)于焊接機器人移動路徑的修正命令，因而直接控制焊接機器人的移動路徑。因此，在焊接機器人系統(tǒng)中，在焊接過程中主ｐｃ機可以直接控制焊接機器人的移動路徑。

機器人控制系統(tǒng)是機器人的重要組成部分，主要用于對機器人運動的控制，以完成特定的工作任務(wù)，其基本功能如下：

1 記憶功能：存儲作業(yè)順序、運動路徑、運動方式、運動速度和與生產(chǎn)工藝有關(guān)的信息。

2 示教功能：離線編程、在線示教、間接示教。在線示教包括示教盒和導(dǎo)引示教兩

3 與-設(shè)備聯(lián)系功能：輸入和輸出接口、通信接口、網(wǎng)絡(luò)接口、同步接口。

4 坐標設(shè)置功能：有關(guān)節(jié)坐標系、坐標系、工具坐標系和用戶自定義四種坐標系。

5 人機接口：示教盒、操作面板、顯示屏。

6 傳感器接口：位置檢測、視覺、觸覺、力覺等。

7 位置伺服功能：機器人多軸聯(lián)動、運動控制、速度和加速度控制、動態(tài)補償?shù)取?/dv>

8 故障診斷安全保護功能：運行時系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)視、故障狀態(tài)下的安全保護和故障自診斷。

提高生產(chǎn)節(jié)奏的快節(jié)奏焊接機器人

焊接機器人呼叫時間短，動作快。焊接速度為60-120cm/min，遠高于手工焊接(40-60cm/min)。機器人在操作過程中永遠停不下來，但工人在工作時卻不能停下來。同時，工人的工作服從也受到情緒等因素的影響。工人們會請假、昏昏欲睡、談天說地，加班費應(yīng)該是加班費，機器人沒有上述問題。只要-外部的水、電等條件，他們就可以繼續(xù)工作。焊錫機功能波動，無需任何理由，可實現(xiàn)10年。這無形中提高了企業(yè)的生產(chǎn)服從性。

在焊接過程中，焊接機器人只需給出焊接參數(shù)和運動軌跡，就能準確地重復(fù)動作。焊接電流、電壓、焊接速度、焊接干伸長長度等焊接參數(shù)對焊接效果起著決定性的作用。采用焊錫機焊接時，各焊縫的焊接參數(shù)是恒定的，焊接受人為因素影響較小，降低了對工人操作技能的要求，焊接波動較大。手工焊接時，焊接速度和干伸長都發(fā)生了變化，難以達到均勻性。以-我們產(chǎn)品的。

目前，在低成本企業(yè)規(guī)�；�生產(chǎn)中，一臺自動焊錫機可替代2-4名物業(yè)工人，這與企業(yè)的具體情況不同。機器人可以繼續(xù)每天24小時生產(chǎn)。隨著高速焊接技術(shù)的應(yīng)用，機器人焊接的成本越來越大。

由于機器人具有-的重復(fù)性，只需給定參數(shù)，就可以地按照指令移動，因此機器人焊接產(chǎn)品周期清晰，便于控制產(chǎn)品輸出。機器人的生產(chǎn)節(jié)奏很穩(wěn)，所以生產(chǎn)計劃很明確。準確的生產(chǎn)計劃可以地提高企業(yè)的生產(chǎn)服從性和資源綜合利用率。

自動焊接機可以縮短產(chǎn)品改造周期，減少相應(yīng)設(shè)備的投資。實現(xiàn)了小批量產(chǎn)品的焊接自動化。自動焊錫機與-焊錫機區(qū)別在于，通過修改程序可以適應(yīng)不同工件的生產(chǎn)。

焊接機器人的選用原則有哪些

焊接機器人的使用不僅可以穩(wěn)定和提高焊接，提高生產(chǎn)效率，而且還降低了對工人焊接技術(shù)的要求，從而縮短了產(chǎn)品升級的準備周期，減少了相應(yīng)的設(shè)備投資。

選擇自動生產(chǎn)線結(jié)構(gòu)相匹配、適合的焊接機器人焊接；根據(jù)-接頭焊點焊接和生產(chǎn)的焊接工藝，選擇不同的焊接機器人末端軸承載力；要選擇相應(yīng)的操作范圍和技術(shù)性能參數(shù)能滿足工件施焊位置的焊接機器人。

在滿足生產(chǎn)規(guī)模、生產(chǎn)節(jié)拍、-機器人焊接前提下，工藝設(shè)計方案既要優(yōu)異可行、又要經(jīng)濟合理。在重要部件、部位、還有重要的工序位，按需選配焊接機器人數(shù)量。由于焊接機器人的末端接口是一個連接法蘭，這可以使焊接機器人適應(yīng)不同的用途。

雖然機器人確實會給工人群體帶來的沖擊，但事實上，焊接機器人并不能消滅工作崗位，反而能產(chǎn)生更多的工作崗位。由于工業(yè)自動化水平的不斷提高，焊接機器人變得十分普遍，當然與一些發(fā)達之間仍然存在一定的差距。

多數(shù)情況下，焊接機器人帶給工人都是有利的一面，但也有一些影響。如果想要必被很快的取代，所能做的是提升自己的價值。未來肯定是一個機器人生產(chǎn)的時代，所以機器人技術(shù)的提升也是我們所要努力的方向，技術(shù)提高、成本降低之后，這樣的目標才能得以實現(xiàn)。

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