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從機(jī)械手臂行走運(yùn)動原理，可分為直角座標(biāo)型、圓柱座標(biāo)型、極座標(biāo)型、關(guān)節(jié)型座標(biāo)種類。所謂直角座標(biāo)就是移動方式與-臂件分成90度角地毯剪切機(jī)，計(jì)算用x、y、z 等作為代表座標(biāo)，在各座標(biāo)的長度范圍內(nèi)進(jìn)行工作或運(yùn)動。圓柱座標(biāo)手臂包含有三個關(guān)節(jié)，主要的結(jié)構(gòu)是環(huán)繞基底主體作軸承旋轉(zhuǎn)執(zhí)行動作，其上方有兩個可直線滑動的手臂沿著水平方向運(yùn)動和仰俯角垂直方向運(yùn)動控制，另外一各所能涵蓋的體積為一圓柱型旋轉(zhuǎn) 裁斷機(jī)，所以手臂的端點(diǎn)能掃過兩個圓柱間所有點(diǎn)。極座標(biāo)有一手臂由另兩個旋轉(zhuǎn)軸所支撐，一個是圍繞著基座轉(zhuǎn)動，能做線性運(yùn)動的收入伸出，另一個是由基座繞垂直做出垂直線性的轉(zhuǎn)動。關(guān)節(jié)型旋轉(zhuǎn)座標(biāo)上有三個以上的轉(zhuǎn)動軸，其中一個連桿是裝在基座上能繞基座旋轉(zhuǎn)，另兩個連桿的運(yùn)動型態(tài)就如同鉸鏈間兩工件能做相對的轉(zhuǎn)動，其轉(zhuǎn)動軸在水平和垂直都有。

對于工業(yè)應(yīng)用來說，有時并不需要機(jī)械手臂具有完整的六個自由度，而只需其中的一個或幾個自由度。直角坐標(biāo)系機(jī)械手臂可以由單軸機(jī)械手臂組合而成。單軸機(jī)械手臂作為一個組件在工業(yè)中應(yīng)用廣泛。下圖為單軸機(jī)械手臂。單軸機(jī)械手臂的組件化-降低了工業(yè)設(shè)計(jì)的成本，因制造商擁有-的-和批量生產(chǎn)的優(yōu)勢，使用組件比自行設(shè)計(jì)機(jī)械手臂更具優(yōu)勢。常見的直交機(jī)械手組合有懸臂式，龍門式，直立式，橫立式等樣式。對于半導(dǎo)體制造應(yīng)用來說，常用的機(jī)械手臂是用來搬送晶片。

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